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龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司;中机机科(北京)智能技术有限公司申请的专利一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121521109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511482143.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法是由谢昊天;张胜;刘洋;邓智恒;康照奇;冯松;王如意;张柯设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法，属于移动机器人定位与导航技术领域，基于假目标模式或稀疏可信模式的模式识别结果与结构连续度以及遮挡稳定度的场景因子进行折叠，得到可用性谱，将可用性谱限定为不输出位姿的辅助决策信号，根据预设的映射关系，确定卡尔曼滤波更新的参与方式以及激光雷达传感器与其他传感器的主导模式，以调整激光雷达传感器在最终定位结果中的参与方式与参与强度，以及其他传感器在最终定位结果中的参与方式与参与强度，得到最终位姿结果。通过点云质量裁判量化单一传感器可信度并据此通过自适应卡尔曼通道化更新动态调整其参与方式与强度，以实现降级运行而非宕机，避免近距假目标牵引与轨迹突跳。

本发明授权一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据激光雷达的当前帧点云与环境结构的匹配关系为依据得到假目标模式或稀疏可信模式的模式识别结果，对激光雷达的点云在连续时间内的几何连贯性进行评估以提取到结构连续度，对激光雷达的点云可见区域的被遮挡变化进行评估以提取到遮挡稳定度，并将模式识别结果与结构连续度以及遮挡稳定度这两个场景因子进行折叠，生成分档的可用性谱，将可用性谱限定为不输出位姿的辅助决策信号；其中，根据激光雷达的当前帧点云与环境结构的匹配关系为依据得到假目标模式或稀疏可信模式的模式识别结果包括： 对小于第一设定距离下，密度大于第一设定密度且缺乏结构一致性的集合标记为假目标模式，用于提示产生位姿拉拽； 对大于第二设定距离下，密度小于第二设定密度但拓扑关系稳定的集合标记为稀疏可信模式，用于提示可提供方向与姿态的弱约束； 根据预设的可用性谱与自适应卡尔曼滤波的滤波更新的介入档位集合之间的映射关系，确定滤波更新的介入档位，根据预设的滤波更新的介入档位集合和滤波更新的参与方式之间的对应关系，确定滤波更新的参与方式，所述滤波更新的参与方式用于调整激光雷达传感器在最终定位结果中的参与方式与参与强度，所述滤波更新的参与方式包括：位置分量通道的放行与关闭、姿态分量通道是否限幅、位置分量通道下的位置轴向通道中侧向通道与前向通道的放行与关闭； 根据滤波更新的介入档位确定激光雷达传感器与其他传感器的主导模式，所述主导模式用于调整其他传感器在最终定位结果中的参与方式与参与强度，通过自适应卡尔曼滤波按照所述滤波更新的参与方式以及主导模式，输出最终位姿结果。

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