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龙图腾网获悉芜湖辛巴网络科技有限公司申请的专利基于远控驾驶的车辆环境感知与定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121500369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511645177.1，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权基于远控驾驶的车辆环境感知与定位方法及系统是由盛小飞;沈笛;伍俊华;黄茁;刘传明设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于远控驾驶的车辆环境感知与定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能驾驶技术领域，公开了基于远控驾驶的车辆环境感知与定位方法及系统；方法包括：构建全局坐标系，输出全局姿态；构建局部运动坐标系，输出局部姿态；采集车辆图像并进行处理，获得增强图像，再转换至局部运动坐标系，分析获得车道线方程；结合IMU数据和局部姿态，根据车道线方程进行分析，获得第一感知数据；云端接收远程端控制指令并进行归一化处理并传输至车端，车端结合第一感知数据和PID控制对远程归一化处理结果进行解析和转换，获得PID控制指令；根据全局位姿和第一感知数据进行坐标系跳变判定，根据判定结果进行跳变控制；本发明能够确保车辆在全局坐标异常时仍能基于自身真实位置与环境的实际关系执行控制指令。

本发明授权基于远控驾驶的车辆环境感知与定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于远控驾驶的车辆环境感知与定位方法，其特征在于，包括： 构建全局坐标系，采集GNSS数据和IMU数据，结合全局坐标系输出全局姿态；构建局部运动坐标系，采集轮速计数据和地图数据，结合局部运动坐标系输出局部姿态； 采集车辆图像并进行预处理和特征增强，获得增强图像，将增强图像转换至局部运动坐标系进行分析，获得车道线方程； 结合IMU数据和局部姿态，根据车道线方程进行分析，获得第一感知数据，第一感知数据包括车辆与车道线的横向距离、车辆的相对偏航角和车辆与目标的纵向距离；获得车辆的相对偏航角的方法包括： 对当前车道的车道线方程求一阶导数，得到车道线在任意纵向位置处的方向角正切值；代入车辆当前位置，计算获得车道线在车辆近处的方向角； 基于Z轴角速度积分，得到车辆在局部运动坐标系下的绝对航向角； 将车道线在车辆近处的方向角和车辆在局部运动坐标系下的绝对航向角进行加权融合，获得车辆的相对偏航角； 云端接收远程端控制指令，进行归一化处理并传输至车端，车端结合第一感知数据和PID控制对远程归一化处理结果进行解析和转换，获得PID控制指令； 将全局位姿转换至局部运动坐标系，并计算全局位姿对应的感知数据，获得第二感知数据，计算第一感知数据与第二感知数据的偏差，根据偏差进行坐标系跳变判定，根据判定结果进行跳变控制； 根据位姿偏差进行坐标系跳变判定的方法包括： 计算感知数据与全局位姿对应的感知数据中横向距离的偏差，获得横向偏差； 计算感知数据与全局位姿对应的感知数据中相对偏航角的偏差，获得姿态偏差； 计算感知数据与全局位姿对应的感知数据中纵向距离的偏差，获得纵向偏差； 若横向偏差大于第一偏差阈值、姿态偏差大于第二偏差阈值，且纵向偏差大于第三偏差阈值，则判定坐标系发生跳变；否则判定坐标系未发生跳变； 根据判定结果进行跳变控制的方法包括： 若判定坐标系发生跳变，则将控制基准切换为局部运动坐标系，基于第一感知数据接收并执行远程端控制指令；并向远程端和车端发送全局定位异常，已切换至局部基准信号； 获取第一感知数据中纵向距离对应的道路特征，与地图中的全局坐标特征匹配，根据匹配结果，修正全局坐标系与局部运动坐标系间的坐标转换矩阵，直至位姿偏差的判定结果为坐标系未发生跳变。

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