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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511645214.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法是由林聪;冯嘉怡;羊子鸣;梁杰明;杨柳;庄豐豪;叶爱萍设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法，涉及路径跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构建无人船运动的三自由度模型；S2、根据无人船运动的三自由度模型，利用自适应PID控制器与13点ZTD格式构建的13P‑ADAZND模型对无人船机进行速度调节和状态更新。本发明采用13点ZTD格式，截断误差可达七阶，数值相位时延大幅降低，相比低阶方法，本发明在转弯和靠泊等高精度操作中能减小偏差，实现更高的航迹跟踪精度。

本发明授权基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于13点自适应PID抗噪的无人船路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建无人船运动的三自由度模型； S2、根据无人船运动的三自由度模型，利用自适应PID控制器与13点ZTD格式构建的13P-ADAZND模型对无人船机进行速度调节和状态更新； 所述S1包括以下子步骤： S11、确定姿态变换矩阵、控制输入向量、外部扰动以及无人船在实际航行过程中非受控动力学特性； S12、根据姿态变换矩阵、控制输入向量、外部扰动以及无人船在实际航行过程中非受控动力学特性，构建无人船运动的三自由度模型； 所述S2包括以下子步骤： S21、构建误差函数，计算无人船期望轨迹与实际轨迹之间的误差； S22、根据无人船期望轨迹与实际轨迹之间的误差，构建自适应积分型误差函数与自适应ZND模型，并得到误差函数动态演化过程； S23、根据误差函数动态演化过程，得到PID控制器，并对无人船纵向速度、横向速度和艏摇角速度进行调节； S24、根据无人船运动的三自由度模型，构建13P-ADAZND模型； S25、利用13P-ADAZND模型对无人船的状态进行更新； 所述S22中，自适应积分型误差函数的表达式为： ； ； ； 其中，为动态调节自适应律，为加权自适应律，为误差函数，为是在0-t区间中某一时刻的误差，为0-t时间内的某一时刻，为加权自适应律的系数，为动态调节自适应律的系数，为时间变量，为函数的二范数，为指数函数，为0-t时间内的某一时刻对应的加权自适应律的值。

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