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龙图腾网获悉中航凯迪恩机场工程有限公司申请的专利基于GNSS-RTK与域激光耦合的熨平板三维定位与高程控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511591564.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于GNSS-RTK与域激光耦合的熨平板三维定位与高程控制方法是由袁磊;岳娟;薛少峰;赵志;侯清波;赵启华;胡晓鹏;段海英;姚立平设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GNSS-RTK与域激光耦合的熨平板三维定位与高程控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于GNSS‑RTK与域激光耦合的熨平板三维定位与高程控制方法，涉及自动控制技术领域。该方法由以下步骤按周期顺序执行：建立编码基准，多台发射端使用互不重叠的子载波编号集合；在熨平板两侧安装线阵激光接收器，接收并解码得到参考平面编号与相位步进计数值，构建包含多种模式的粒子集合，每种模式对应一种GNSS‑RTK解算状态；根据GNSS‑RTK的解算状态标签在不同模式间切换，生成三维定位流；根据三维定位流与数字设计面模型生成控制目标，完成闭环控制。本发明相较于传统的单一GNSS或单平面激光控制系统，在多路径干扰、复杂地形、动态施工及坡度过渡条件下具备更高的稳定性与精度。

本发明授权基于GNSS-RTK与域激光耦合的熨平板三维定位与高程控制方法在权利要求书中公布了：1.基于GNSS-RTK与域激光耦合的熨平板三维定位与高程控制方法，其特征在于，该方法由以下步骤按周期顺序执行：建立编码基准，在施工域布设至少两台域激光发射端，每台发射端配置一组多平面参考，为每一参考平面分配唯一的相位序列编号与唯一的频率子载波编号，多台发射端使用互不重叠的子载波编号集合；在熨平板两侧安装线阵激光接收器，接收并解码得到参考平面编号与相位步进计数值，结合预设的参考平面模型，通过几何求解生成熨平板左右刃口高程读数；同时，通过机载GNSS-RTK模块与姿态与位移测量单元获取机体位姿与运动信息；构建包含多种模式的粒子集合，每种模式对应一种GNSS-RTK解算状态，每个粒子内置一个卡尔曼滤波器用于跟踪包含熨平板三维位置与姿态的连续状态；根据GNSS-RTK的解算状态标签在不同模式间切换，并依据当前模式将GNSS-RTK的平面观测与熨平板左右刃口高程读数路由至对应粒子的卡尔曼滤波器，执行条件预测与条件更新，生成三维定位流；根据三维定位流与数字设计面模型生成控制目标，计算高程误差与横坡误差，通过自适应前馈与PID调节器生成总电流指令，驱动电液伺服机构，完成闭环控制； 构建的多种模式为直视模式、弱多路径模式、强多路径模式与遮挡模式共4种；根据GNSS-RTK的解算状态标签与多路径指示标签执行模式切换的规则为：a解算状态标签为固定，进入直视模式；b解算状态标签为浮动且多路径指示标签为弱，进入弱多路径模式；c解算状态标签为浮动且多路径指示标签为强，进入强多路径模式；d解算状态标签为不可用，进入遮挡模式；依据当前模式路由GNSS-RTK的平面观测与熨平板左右刃口高程读数的规则为：a在直视模式下，将平面观测与熨平板左右刃口高程读数同时送入对应粒子的卡尔曼滤波器；b在弱多路径模式下，将平面观测与熨平板左右刃口高程读数同时送入对应粒子的卡尔曼滤波器；c在强多路径模式下，仅将熨平板左右刃口高程读数送入对应粒子的卡尔曼滤波器，并追加液压缸行程变化量与车速用于位移外推；d在遮挡模式下，仅将熨平板左右刃口高程读数送入对应粒子的卡尔曼滤波器，并追加液压缸行程变化量与航向角变化量用于位姿外推。

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