湘潭大学孟步敏获国家专利权
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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种基于不确定性感知与扩散策略融合的机器人操控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121432895B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511592275.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于不确定性感知与扩散策略融合的机器人操控方法及装置是由孟步敏;毛依凡;陈世豪;蔡杰;陈盼;郭博伦;欧阳泽设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于不确定性感知与扩散策略融合的机器人操控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于不确定性感知与扩散策略融合的机器人操控方法及装置，以状态空间序列视觉骨干为感知前端，并引入融合适配器、不确定性感知采样单元与状态‑视觉对齐蒸馏的联合方案。所述融合适配器通过通道重标定、尺度对齐与跨帧门控，获得时序一致的特征并输出视觉不确定性；所述不确定性感知采样单元依据不确定性单调调节扩散采样的温度与步长，并在置信度过低时触发动作重采样；所述状态‑视觉对齐蒸馏损失以任务状态为锚，减少外观伪差对动作分布的干扰。本发明的方法在小样本、开放环境下仍能保持较高的鲁棒性和泛化能力，且机器人动作表现更平滑。
本发明授权一种基于不确定性感知与扩散策略融合的机器人操控方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于不确定性感知与扩散策略融合的机器人操控方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取一定数量帧图像以及相应的状态信息，构成图像序列与状态信息序列，并进行数据预处理； S2、通过基于状态空间的序列视觉骨干提取时序特征和不确定性先验； S3、将所述时序特征和不确定性先验输入融合适配器，得到融合特征与视觉不确定性； 其中，融合适配器依次包括通道重标定、尺度对齐、时序对齐以及不确定性估计头； 所述不确定性估计头融合特征熵、蒙特卡洛Dropout方差、重构误差，输出视觉不确定性： ， 其中，系数，i=1,2,3，且； S4、基于扩散策略网络对融合特征进行训练，训练目标由联合损失函数L构成； S5、根据视觉不确定性调节扩散采样过程中的温度与步长，当超过阈值时触发N次动作重采样，N为自然数； S6、通过动作解码器将预测结果转换为机器人执行单元的控制指令。
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