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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种抓取用一体化连续体机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511908220.9，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种抓取用一体化连续体机械臂是由钱森;胡星伟;刘勇;吴喆;敬棚;陶宇辉;洪家乐设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取用一体化连续体机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种抓取用一体化连续体机械臂。机械臂包括依次连接的驱动机构、耦合机械臂臂体以及抓取机构；耦合机械臂臂体上设置有圆周分布的驱动绳索，耦合机械臂臂体包括柔性棒和若干套在柔性棒上的球形摩擦体，若干球形摩擦体依次首尾连接，相邻球形摩擦体之间设置有圆周分布的蛇形弹簧，耦合机械臂臂体底部设置有电磁刚度调节组件，电磁刚度调节组件用于调整若干球形摩擦体的摩擦力实现耦合机械臂臂体刚度的调整。采用上述一种抓取用一体化连续体机械臂，采用了蛇形弹簧与球形摩擦体耦合的连续体关节，实现了刚度可调，在保证灵活性的情况下，提高了负载能力。

本发明授权一种抓取用一体化连续体机械臂在权利要求书中公布了：1.一种抓取用一体化连续体机械臂，其特征在于：包括依次连接的驱动机构、耦合机械臂臂体以及抓取机构； 耦合机械臂臂体上设置有圆周分布的驱动绳索，耦合机械臂臂体包括柔性棒和若干套在柔性棒上的球形摩擦体，若干球形摩擦体依次首尾连接，相邻球形摩擦体之间设置有圆周分布的蛇形弹簧，耦合机械臂臂体底部设置有电磁刚度调节组件，电磁刚度调节组件用于调整若干球形摩擦体的摩擦力实现耦合机械臂臂体刚度的调整； 驱动机构包括链关节调整电机；链关节调整电机安装在后支座上，驱动电缸通过固定盘转动安装在前支座上，前支座和后支座之间设置有旋转支架，旋转支架包括第一固定板、第二固定板以及第三固定板，第一固定板与第二固定板一侧之间设置有若干圆周分布的张紧机构，第二固定板另一侧圆周分布有若干L形连接件，第三固定板一侧与链关节调整电机的输出轴相连接，第三固定板另一侧通过长度调整螺柱安装有多边固定环，多边固定环与若干L形连接件之间固定安装有若干圆周分布的滑台，滑台内侧的滑块安装有移动滑轮，旋转支架内设置有链条拉伸机构； 张紧机构包括张紧U形架，张紧U形架内侧对称安装有固定换向滑轮，张紧U形架内侧底部通过张紧调节支座安装有调节滑轮，张紧调节支座的螺柱上设置有调节螺母，张紧U形架安装在第二固定板上； 链条拉伸机构包括安装在第三固定板上的链传动电机，链传动电机固定在链传动外壳的一端，且链传动电机输出轴通过齿轮传动组件与单侧传动链相连接，齿轮传动组件包括两个相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮安装在链传动电机输出轴上，第二锥齿轮安装在第一转动轴上，第一转动轴转动安装在链传动外壳内，第一转动轴上设置有第一传动轮，第一传动轮通过传动带与第二转动轴上的第二传动轮相连接，第二转动轴转动安装在链传动外壳内，第二转动轴上设置有链传动齿轮，链传动齿轮与单侧传动链相连接，单侧传动链一端滑动设置在链传动外壳内，链传动外壳的另一端安装在第一固定板上，单侧传动链另一端穿过链传动外壳与固定盘一侧相连接； 电磁刚度调节组件包括并列设置的电磁线圈和永磁体，电磁线圈安装在固定盘另一侧，永磁体与位于首位的球形摩擦体相接触。

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