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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种面向水下机器人自主调节通道的声光通信定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121410647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511987552.0，技术领域涉及：G01S5/26；该发明授权一种面向水下机器人自主调节通道的声光通信定位方法是由王洁;王杞赫;王洋洋;贾金钰;高庆华;刘晓凯设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向水下机器人自主调节通道的声光通信定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向水下机器人自主调节通道的声光通信定位方法，通过构建水下动态声光融合中继器，首先利用声学链路与水下机器人实现广域保底连接，提供覆盖整个作业区域的米级精度粗定位，为后续光学链路的快速建立提供先验信息，进而动态压缩光学搜索区域以实现快速精准链路建立，再依据实时链路质量评估信噪比，在声学、光学及声光混合三种传输模式间进行自主与平滑切换，从而实现了声光的深度耦合与协同调度，兼具远距离可靠连接、近距离高速数据回传与高精度定位等优点，解决了现有技术所存在的距离与速率不可兼得、定位精度与覆盖范围相互制约的核心技术难题。

本发明授权一种面向水下机器人自主调节通道的声光通信定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向水下机器人自主调节通道的声光通信定位方法，有水面母船、水下机器人、声学通信模块及激光通信系统，其特征在于：设有依靠缆绳与水面母船相接的水下移动中继器，所述水下移动中继器承载声学通信模块及激光通信系统，所述水面母船、声学通信模块及激光通信系统分别与水下移动中继器实现通信，按照如下步骤进行： 步骤1.水面母船下达任务指令； 步骤2.水下移动中继器通过声学通道与水下机器人建立广域连接； 步骤3.水下移动中继器基于声学信息按照如下公式确定激光通信系统的光学通信区域： ； 其中，为光学通信区域，为圆周率，为声学定位估算出的中继器与目标水下机器人之间的距离，为激光器的光束发散角，为声学定位系统的定位误差标准差； 步骤4.水下移动中继器计算光学通信信噪比SNR； 步骤5.水下移动中继器判断光学通信信噪比SNR与阈值的关系，若光学通信信噪比SNR大于最大阈值SNRhigh，使用光学通道传输数据；若光学通信信噪比SNR小于最小阈值SNRlow，使用声学通道传输数据；若光学通信信噪比SNR大于等于最小阈值SNRlow且小于等于最大阈值SNRhigh，使用光声通道同时传输数据；所述使用光声通道同时传输数据的具体操作是将关键数据通过声学通道传输，大数据量通过光学通道传输并通过以下权重分配函数动态调整光学通道的数据负载： ； 其中为调整系数； 步骤6.水下机器人采集数据并回传至水下移动中继器； 步骤7.水下移动中继器融合处理数据并回传至水面母船； 步骤8.水面母船分析数据并生成新指令，即水面母船中央处理单元使用卡尔曼滤波器融合声学与光学定位结果，生成高精度轨迹图，同时，水面母船根据融合数据动态调整水中移动中继器位置，并下发新的任务指令，返回步骤1。

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