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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种多源异构传感器自适应融合的定位与建图方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511664799.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种多源异构传感器自适应融合的定位与建图方法及装置是由王曲;麻军英;付美霞;王健全;张荣辉;毛瑞博;薛智峰;吴昊设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源异构传感器自适应融合的定位与建图方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种多源异构传感器自适应融合的定位与建图方法及装置，涉及自动驾驶、移动机器人技术领域。该方法包括：对于室内环境下的移动机器人通过传感器数据采集模块采集传感器数据，输入到前端数据处理模块得到处理后的传感器数据，输入到环境场景识别模块得到环境场景类型识别结果，输入到后端状态估计与优化模块得到地图构建和位姿估计结果。本发明通过创新性的前端特征提取、后端优化机制以及多传感器融合策略，解决现有技术中的问题。通过引入低成本磁力计，增强系统在GPS信号缺失或复杂电磁环境中的鲁棒性，同时通过自适应优化机制提升在不同环境下的计算效率与精度，最终实现高精度、高鲁棒性的自主定位与建图功能。

本发明授权一种多源异构传感器自适应融合的定位与建图方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多源异构传感器自适应融合的定位与建图方法，其特征在于，所述方法包括： S1、对于室内环境下的移动机器人，通过传感器数据采集模块采集传感器数据；其中，传感器数据采集模块包括第一磁力计、第二磁力计、惯性测量单元、激光雷达和深度相机；采集的传感器数据包括第一地磁序列、第二地磁序列、惯性测量单元数据、点云数据和深度相机数据； S2、将传感器数据输入到前端数据处理模块，得到处理后的传感器数据；其中，前端数据处理模块包括惯性增强子模块、三线激光特征提取子模块和视觉特征提取子模块；惯性增强子模块用于对第一地磁序列、第二地磁序列和惯性测量单元数据进行处理得到增强后的速度估计；三线激光特征提取子模块用于对点云数据进行处理得到点云特征；视觉特征提取子模块用于对深度相机数据进行处理得到视觉特征点； S3、将处理后的传感器数据输入到环境场景识别模块，得到环境场景类型识别结果； S4、将处理后的传感器数据和环境场景类型识别结果输入到后端状态估计与优化模块，得到地图构建和位姿估计结果；其中，后端状态估计与优化模块包括回环检测子模块和全局优化子模块；回环检测子模块用于通过融合基于多维序列的回环检测、激光回环和视觉回环，向全局优化子模块提供重返判定信息；全局优化子模块用于根据重返判定信息进行地图构建和位姿估计。

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