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龙图腾网获悉北京邮电大学;山东大业机器人科技有限公司申请的专利一种基于分布式磁感应的多模态感知腱绳系统及其测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121361071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511606599.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于分布式磁感应的多模态感知腱绳系统及其测量方法是由方斌;姜天涯;潘雷;王伟;许文科;谢飞设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式磁感应的多模态感知腱绳系统及其测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式磁感应的多模态感知腱绳系统及其测量方法，属于传感器领域，包括：柔性腱绳本体，用于连接并驱动张紧力感知模块和位移与速度感知模块；张紧力感知模块设置于所述柔性腱绳本体的末端，所述张紧力感知模块用于测量柔性腱绳本体的张紧力；位移与速度感知模块设置于柔性腱绳本体的传动路径中段，用于测量柔性腱绳本体的位移量和移动速度；信号处理与数据输出单元，用于接收并处理张紧力感知模块和位移与速度感知模块的输出信号计算出腱绳的张紧力、位移量和移动速度。

本发明授权一种基于分布式磁感应的多模态感知腱绳系统及其测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式磁感应的多模态感知腱绳系统，其特征在于，包括： 柔性腱绳本体1，用于连接并驱动张紧力感知模块2和位移与速度感知模块3； 张紧力感知模块2设置于所述柔性腱绳本体1的末端，所述张紧力感知模块2用于测量柔性腱绳本体1的张紧力； 位移与速度感知模块3设置于柔性腱绳本体1的传动路径中段，用于测量柔性腱绳本体1的位移量和移动速度； 信号处理与数据输出单元4，用于接收并处理张紧力感知模块2和位移与速度感知模块3的输出信号计算出腱绳的张紧力、位移量和移动速度； 所述张紧力感知模块2包括：第一主体框架21、弹性形变构件22、第一磁体23和第一霍尔单元24； 其中，所述第一主体框架21用于固定弹性形变构件22和第一磁体23； 所述固定弹性形变构件22的一端固定于第一主体框架21的外部支撑结构且连通柔性腱绳本体1的末端，另一端为自由变形端； 所述第一磁体23固定于弹性形变构件22的自由变形端，所述第一磁体23用于实现位移放大； 所述第一霍尔单元24固定于第一主体框架21上与所述第一磁体23非接触式相对设置，所述第一霍尔单元24用于检测因弹性形变构件22变形导致第一磁体23位移所引起的磁场变化； 所述固定弹性形变构件22为由弹簧钢制成的薄片悬臂梁结构； 所述位移与速度感知模块3包括：第二主体框架31、第二磁体32、第二霍尔单元33； 其中，所述第二主体框架31设有通道，所述通道用于供柔性腱绳本体1和第二磁体32穿过； 所述第二霍尔单元33固定于第二主体框架31的外侧，所述第二霍尔单元33用于检测柔性腱绳本体1移动时，第二磁体32与第二磁场感应元件之间产生相对位移，引起的磁场变化。

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