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龙图腾网获悉洛阳枢纽环链装备有限公司;中交石油天然气管道工程有限公司;中交第一航务工程局有限公司;中交一航局安装工程有限公司申请的专利一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121339614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511932904.2，技术领域涉及：B23K9/173；该发明授权一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法是由胡艳;徐贺明;李世博;李明勇;张琴设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法。该方法通过电弧传感器和视觉传感器采集焊接信号和坡口图像，提取坡口几何特征并计算坡口填充系数，识别当前焊接位置类型；建立摆动宽度多因素耦合模型，通过增益调度算法计算目标摆动宽度，并采用闭环控制实现实时修正。本发明能够根据坡口深宽比特征和焊接位置差异，精确调控摆动宽度，解决了深窄坡口填充不足和不同位置焊接质量不稳定的问题，显著提高了全位置焊接的成形质量和一致性。

本发明授权一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法在权利要求书中公布了：1.一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法，其特征在于，包括： 通过电弧传感器采集焊接电气信号，通过视觉传感器获取坡口形状图像，根据机器人轨迹坐标确定当前的焊接空间位置； 对坡口形状图像进行处理，提取坡口几何特征，所述坡口几何特征包括间隙宽度、坡口深度和坡口角度，并计算坡口填充系数，当时判定为深窄坡口，当时判定为宽浅坡口，当时判定为标准坡口；对焊接电气信号进行滤波处理，提取摆动过程中左右两侧的电气特征，并根据电气特征的差异计算焊缝中心线偏差，包括偏差方向和偏差量； 根据机器人末端执行器的轨迹坐标，通过坐标变换计算焊枪相对于重力方向的角度，识别当前焊接位置类型； 建立摆动宽度多因素耦合模型，计算目标摆动宽度：； 其中，为基准摆动宽度；为位置修正系数，根据焊枪倾角通过查找预设的非线性映射表获得，所述非线性映射表基于不同焊接位置对熔池流动性的影响建立；为坡口填充修正系数，根据坡口填充系数确定；为焊接速度修正系数，根据当前焊接速度v确定； 基于所述坡口几何特征、焊接位置类型和焊接电气信号，通过增益调度算法计算当前工况下的目标摆动宽度，所述增益调度算法采用分段线性插值方式实现，针对平焊位置、立焊位置、仰焊位置和横焊位置分别设置不同的增益矩阵，同时根据所述焊缝中心线偏差计算摆动轨迹中心位置修正量； 根据所述目标摆动宽度和轨迹中心位置修正量，协同调整机器人焊接工艺参数，并将调整指令发送至机器人控制器执行； 在焊接过程中每隔预设时间间隔采集焊缝偏差，当时，按照进行摆动宽度微调，其中为比例系数，取值范围为0.5-2.0，为偏差阈值；持续监测焊接电气信号变化以及焊缝成形质量，根据反馈信息对增益调度算法的参数进行动态修正，实现闭环控制。

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