买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉洛阳枢纽环链装备有限公司;中交石油天然气管道工程有限公司;中交第一航务工程局有限公司;中交一航局安装工程有限公司申请的专利一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121339601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511932989.4，技术领域涉及：B23K9/00；该发明授权一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法是由胡艳;李世博;徐贺明;李明勇;张琴设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道焊接自动化技术领域，公开一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法。所述方法包括：实时采集焊缝轨迹位姿、焊接电参数及温度信息，构建滑动时间窗数据序列；基于该序列建立层间约束模型与轨迹预测模型，通过短期递归预测与长期序列预测生成多条轨迹偏差预测；采用残差倒数加权融合策略结合焊缝成形质量评价函数，获得融合轨迹偏差并评估不确定性；将融合偏差叠加至原规划轨迹，通过多目标优化模型生成自适应修正轨迹；控制焊接机器人执行修正轨迹并实时反馈更新。本发明通过双时间尺度预测与轨迹‑工艺参数协同优化，有效解决传统静态规划因缺乏动态修正导致的焊缝成形精度不足问题，显著提升焊接质量与效率。

本发明授权一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法在权利要求书中公布了：1.一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、实时采集焊接管道的焊缝轨迹位姿、焊丝送进速度、焊接电参数和温度信息，通过三维激光扫描仪采集管道坡口的点云数据，提取坡口开口角度、钝边高度和对口间隙的圆周分布，通过红外测温系统采集层间温度场分布，通过视觉传感器测量前一焊层的余高值，并将采集数据按照时间序列形成滑动时间窗数据序列，所述滑动时间窗的长度根据前一焊层的热循环周期自适应调整； S2、建立管道多层多道焊的层间约束模型，包括：根据坡口几何特征计算当前焊层的理论填充截面积，根据前一焊层余高测量值确定当前焊层的轨迹起始偏移量，建立层间温度梯度与焊接热输入的耦合约束关系； 基于所述滑动时间窗数据序列和层间约束模型构建轨迹预测模型，通过短期递归预测和长期序列预测生成多条未来轨迹偏差预测结果，其中短期递归预测以焊接电流波动、电弧偏移和熔池振荡频率为输入预测0.5-2秒内的瞬时轨迹偏差，长期序列预测基于累积热输入和管道热变形趋势预测沿管道圆周方向的轨迹漂移量； S3、融合所述多条轨迹偏差预测结果，根据焊缝成形质量评价函数：，计算各预测结果对应的焊道宽度偏差、余高偏差和层间搭接率，通过残差倒数加权计算获得融合预测轨迹偏差，并评估轨迹偏差的不确定性，施加层间连续性约束确保相邻焊道的搭接量处于30%-50%区间； S4、将所述融合预测轨迹偏差叠加至原规划焊轨迹，建立多目标优化模型，目标函数为最小化焊缝宽度波动、层间温差和总焊接时间的加权和，约束条件包括焊接线能量限制速率与焊接速度的匹配关系、层间停留时间约束、圆周焊接的空间变位约束，并结合焊接热输入、结构约束和多层多道连续性要求，利用优化算法生成自适应修正轨迹； S5、控制焊接机器人按照所述修正轨迹执行焊接，实时监测焊缝宽度、余高和熔合状态，根据实际成形结果更新层间约束模型中的参数修正系数，并实时采集执行轨迹及焊接参数，将采集信息更新至滑动时间窗数据序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛阳枢纽环链装备有限公司;中交石油天然气管道工程有限公司;中交第一航务工程局有限公司;中交一航局安装工程有限公司，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市西工区凯旋路29号院王城大厦1210；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。