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龙图腾网获悉莆田学院申请的专利基于DS-GRCA算法的多机器人任务分配优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121235230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511808024.4，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权基于DS-GRCA算法的多机器人任务分配优化方法是由郭晓君;吴晓宇;杨印标;林穿;孟凡娜设计研发完成，并于2025-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于DS-GRCA算法的多机器人任务分配优化方法在说明书摘要公布了：本申请涉及多机器人系统技术领域，尤其涉及一种基于DS‑GRCA算法的多机器人任务分配优化方法，该方法包括：获取待分配的任务数据和多机器人的状态数据；基于所述任务数据和状态数据，应用上层全局优化算法对所述多机器人进行分组，生成机器人分组方案；针对所述机器人分组方案中的每一个机器人子组，应用下层局部博弈算法进行组内精细化任务分配，为每一个机器人子组内的机器人分配具体任务；整合所有机器人子组的分配结果，输出最终的全局任务分配方案。本申请通过采用上层全局优化+下层局部博弈的分层架构，实现了全局性和计算效率的有效平衡，使得本申请在获得高质量全局解的同时，显著提升了求解速度。

本发明授权基于DS-GRCA算法的多机器人任务分配优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DS-GRCA算法的多机器人任务分配优化方法，应用于计算机设备执行的多机器人任务分配场景，其特征在于，所述方法包括： 获取待分配的任务数据和多机器人的状态数据，所述任务数据包括任务位置坐标和任务电量消耗，所述状态数据包括机器人初始位置坐标和初始电量； 基于所述任务数据和状态数据，应用上层全局优化算法对所述多机器人进行分组，生成机器人分组方案；所述上层全局优化算法为一种改进的灾难重启遗传算法，通过对机器人分组方案的种群进行选择、交叉和变异操作，以最小化所有机器人完成分配任务所需的总移动距离为优化目标，迭代搜索最优的机器人分组方案； 针对所述机器人分组方案中的每一个机器人子组，应用下层局部博弈算法进行组内精细化任务分配，为每一个机器人子组内的机器人分配具体任务；所述下层局部博弈算法为一种主从博弈模型，在满足各机器人电量约束的前提下，通过主从机器人之间的策略制定与响应迭代，求解得到一个稳定的纳什均衡任务分配解； 整合所有机器人子组的分配结果，输出最终的全局任务分配方案。

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