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龙图腾网获悉上海北汇信息科技有限公司申请的专利一种车辆在环测试方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511764317.7，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种车辆在环测试方法及相关装置是由王启攀;文奇琪;魏国欣;何招设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆在环测试方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆在环测试方法及相关装置，涉及智能驾驶技术领域，包括：采集被测试车辆的车辆控制器根据接收的雷达报文信号反馈的驾驶控制信号，通过第一CAN通道采集被测试车辆的真实雷达的采集的真实雷达报文信号，获得VTD场景仿真软件发送的仿真数据；将真实雷达报文信号中的报文头用仿真数据的第一数据段替代，将真实雷达报文信号中的目标列表数据用仿真数据的第二数据段替代，得到雷达报文信号；通过第二CAN通道将雷达报文信号发送给被测试车辆的车辆控制器。本申请基于真实雷达和虚拟雷达的数据互补实现了提高了车辆在环测试响应的准确性和整体测试效率。

本发明授权一种车辆在环测试方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆在环测试方法，其特征在于，包括： 采集被测试车辆的车辆控制器根据接收的雷达报文信号反馈的驾驶控制信号，所述车辆控制器具有智能驾驶功能； 在所述被测试车辆根据所述驾驶控制信号进行动作的过程中，通过第一CAN通道，在不干扰车辆正常运行的前提下，采集所述被测试车辆的真实雷达的采集的真实雷达报文信号； 在所述被测试车辆根据所述驾驶控制信号进行动作的过程中，获得VTD场景仿真软件发送的仿真数据； 将所述真实雷达报文信号中的报文头用所述仿真数据的第一数据段替代，将所述真实雷达报文信号中的目标列表数据用所述仿真数据的第二数据段替代，得到雷达报文信号；数据替代后得到的雷达报文信号同步更新或保留时间戳信息并通过时间同步模块校准到车辆控制器的统一时基； 通过第二CAN通道将所述雷达报文信号发送给被测试车辆的车辆控制器； 其中，所述仿真数据是所述VTD场景仿真软件根据被测试车辆的车辆控制器的驾驶控制信号和预设的虚拟测试对象生成的，所述仿真数据中携带有所述预设的虚拟测试对象的雷达数据； 所述驾驶控制信号，包括：被测试车辆的真实雷达的唤醒信号。

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