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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于距离约束的无人机编队跟踪目标控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511742573.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于距离约束的无人机编队跟踪目标控制方法是由喻骁;王逸群;纪荣嵘设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于距离约束的无人机编队跟踪目标控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于距离约束的无人机编队跟踪目标控制方法，其在目标状态未知的条件下，仅依赖位置信息即可实现无人机集群的编队跟踪，无需目标速度或先验参数支持，降低了信息依赖度。通过基于距离约束的建模方法，保证编队几何构型的稳定与灵活。采用滑模控制结合自适应增益调节，有效抑制未知扰动并缓解抖振问题，从而在有限时间内实现快速、稳定的目标跟踪与编队保持。

本发明授权一种基于距离约束的无人机编队跟踪目标控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离约束的无人机编队跟踪目标控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、无人机系统初始化； 设定无人机系统参数；参数包括无人机编队实现、无人机数量、跟踪者数量、最小刚性编队的边数、距离约束向量、控制器增益参数以及期望的误差容限； 根据系统参数构建无人机拓扑矩阵，并存储系统关联矩阵； 步骤2、实时感知和采集数据； 在每个控制周期，每架跟踪无人机通过机载传感器获取自身位置、邻居无人机的位置、以及被跟踪者的位置向量； 步骤3、计算当前刚度矩阵和编队误差向量； 计算无人机系统的边向量，进而计算当前刚度矩阵；计算第条边的距离平方误差，其中，，形成编队误差向量； 步骤4、控制器根据当前误差大小和阶段，动态调整对角增益矩阵，，其中，为第条边所对应的增益系数，为当前时刻，为满足的最小根，当，增益系数随时间积分递增；当，增益系数根据误差分量的大小进行自适应调节； 步骤5、合成控制指令； 基于当前刚度矩阵、编队误差向量和对角增益矩阵，计算控制指令； 所述控制指令的计算如下： 其中，是控制增益，是将刚度矩阵分块为的右半块，即刚度矩阵的第到第列，是矩阵的Moore-Penrose逆；是对角增益矩阵，为符号函数； 步骤6、指令执行与循环； 将计算出的控制指令发送至无人机的执行机构，无人机根据新的速度指令进行运动； 持续进行步骤2-步骤6的循环，直至任务结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学，其通讯地址为：361000 福建省厦门市思明南路422号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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