买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利采用粒子群优化的无人机最优路径自适应规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511555517.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权采用粒子群优化的无人机最优路径自适应规划方法是由赵佳虹;张东丹;沈岚;李润文;胡鹏设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本采用粒子群优化的无人机最优路径自适应规划方法在说明书摘要公布了：本发明采用粒子群优化的无人机最优路径自适应规划方法，涉及无人机路径规划领域，该方法包括：构建无人机飞行任务的空间约束模型；基于空间约束模型初始化粒子群；结合路径平滑度、路径威胁概率和航程效率，建立多目标适应度函数，并基于粒子群计算各粒子的适应度值；执行分层粒子群优化迭代，在每次迭代中，基于当前粒子群分布特性自适应调整控制参数，并更新粒子的路径节点位置；当满足收敛条件时，输出全局最优路径作为无人机的最终飞行轨迹，并控制无人机执行。本发明采用粒子群优化的无人机最优路径自适应规划方法，解决了无人机航线路径优化目标单一且难以协同，航路规划路径效果不佳的问题。

本发明授权采用粒子群优化的无人机最优路径自适应规划方法在权利要求书中公布了：1.采用粒子群优化的无人机最优路径自适应规划方法，其特征在于，所述方法包括： 构建无人机飞行任务的空间约束模型，其中，所述空间约束模型包括障碍物分布场和飞行走廊边界； 基于所述空间约束模型初始化粒子群，其中，每个粒子表征一条候选路径，所述粒子群的控制参数包括路径平滑度权重、威胁规避权重和航程代价权重； 结合路径平滑度、路径威胁概率和航程效率，建立多目标适应度函数，并基于所述粒子群计算各粒子的适应度值，包括： 分析路径节点序列的曲率变化，并基于连续三个路径节点构成的向量夹角变化率求取平均曲率变化，作为路径平滑度； 提取各路径节点在障碍物概率场中的最大值概率值，作为路径威胁概率，并基于所述路径平滑度，对所述路径威胁概率进行自适应折减处理，得到修正路径威胁概率，包括： 基于所述路径平滑度计算威胁概率折减系数，其中，所述威胁概率折减系数与所述路径平滑度之间满足负相关的指数函数关系； 采用所述威胁概率折减系数对所述路径威胁概率进行修正计算，得到所述修正路径威胁概率； 通过求取路径总长度与任务起点到任务终点欧氏距离的比值，获得路径航程效率； 采用加权求和方式结合所述修正路径威胁概率、路径平滑度和路径航程效率，构建多目标适应度函数； 基于所述多目标适应度函数，计算所述粒子群中各粒子的适应度值； 执行分层粒子群优化迭代，在每次迭代中，基于当前粒子群分布特性自适应调整所述控制参数，并更新粒子的路径节点位置； 当满足收敛条件时，输出全局最优路径作为无人机的最终飞行轨迹，并控制无人机执行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510030 广东省广州市东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。