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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利旋导钻具姿态测量装置的加速度计故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121186400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511557834.7，技术领域涉及：G01P21/00；该发明授权旋导钻具姿态测量装置的加速度计故障检测方法是由牛艺春;盛立;高明;周东华设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋导钻具姿态测量装置的加速度计故障检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种旋导钻具姿态测量装置的加速度计故障检测方法，包括：步骤S1、构造旋导钻具姿态测量装置系统的卡尔曼滤波器；步骤S2、根据卡尔曼滤波器，计算旋导钻具姿态测量装置系统的输出估计误差及其数字特征；步骤S3、根据旋导钻具姿态测量装置系统的输出估计误差，得到残差、评价函数与阈值；步骤S4、根据残差、评价函数与阈值，执行加速度计故障检测决策。本发明可以在噪声的概率分布未知情况下实现加速度计故障的精准检测，进而有效避免旋导钻具沿着错误方向钻进，提高了旋导钻具姿态测量装置的可靠性，改善了旋导钻具的工作效率。

本发明授权旋导钻具姿态测量装置的加速度计故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种旋导钻具姿态测量装置的加速度计故障检测方法，其特征在于，包括： 步骤S1、构造旋导钻具姿态测量装置系统的卡尔曼滤波器； 步骤S2、根据卡尔曼滤波器，计算旋导钻具姿态测量装置系统的输出估计误差及其数字特征； 步骤S3、根据旋导钻具姿态测量装置系统的输出估计误差，得到残差、评价函数与阈值； 步骤S4、根据残差、评价函数与阈值，执行加速度计故障检测决策； 步骤S1中，构造的卡尔曼滤波器为： 其中，表示采样时刻的后验估计值，表示采样时刻的先验估计值，表示采样时刻旋导钻具姿态测量装置系统的状态，表示采样时刻姿态测量装置的测量输出量，为采样时刻测量系数矩阵，表示采样时刻的卡尔曼滤波增益矩阵； 当时，和通过如下公式计算得到： 其中，表示采样时刻的后验估计值，表示采样时刻系统系数矩阵，表示采样时刻的先验估计误差协方差矩阵，表示测量噪声协方差矩阵； 步骤S2中，卡尔曼滤波器的输出估计误差为： 其中，表示采样时刻测量输出的估计误差； 输出估计误差的数字特征如下公式所示： 其中，表示采样时刻无故障情况下的协方差矩阵，表示采样时刻的后验估计误差协方差矩阵，表示采样时刻故障发生时的均值，表示采样时刻故障发生时的协方差矩阵，表示采样时刻故障发生时状态估计误差的均值，表示的第列，表示故障的均值，表示采样时刻故障发生时状态估计误差的协方差矩阵，表示故障的协方差矩阵，和是已知参数； 步骤S3中，残差、评价函数与阈值如下公式所示： 其中，、和分别表示采样时刻用于检测故障的残差、评价函数与阈值，是待计算的列向量，是待计算的参数。

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