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龙图腾网获悉江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司;南京港机重工制造有限公司申请的专利一种自适应参数整定的门座式起重机抓斗防摇控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121180854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511289282.6，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权一种自适应参数整定的门座式起重机抓斗防摇控制方法和系统是由董旻;佘中健;刘国方;徐萌甜;蒋骜寰;葛益璋;史淏存设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应参数整定的门座式起重机抓斗防摇控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应参数整定的门座式起重机抓斗防摇控制方法和系统，属于门机控制技术领域，方法包括利用第一电机控制频率和或第二电机控制频率控制门机进行旋转和或变幅动作；获取第一电机控制频率的方式为：构建变幅距离因子和旋转角度因子，对当前工况下的最大角速度进行动态修正；进行抓斗旋转规划，并将旋转规划的角速度转化为第一电机控制频率；获取第二电机控制频率的方式为：获取抓斗的最大线速度，采用S曲线轨迹规划方法进行抓斗变幅规划；将臂架的俯仰角和抓斗旋转规划的线速度，非线性映射为第二电机控制频率。本发明能够实现防摇轨迹的动态优化，消除变幅防摇轨迹的转换误差，增强系统鲁棒性与定位精度。

本发明授权一种自适应参数整定的门座式起重机抓斗防摇控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应参数整定的门座式起重机抓斗防摇控制方法，其特征在于，包括：利用第一电机控制频率和或第二电机控制频率控制门座式起重机进行旋转和或变幅动作； 所述第一电机控制频率用于驱动抓斗旋转运动，获取所述第一电机控制频率的方式为： 实时采集当前工况抓斗的变幅幅度以及目标旋转角度，构建变幅距离因子和旋转角度因子，并加权融合变幅距离因子和旋转角度因子后，对当前工况下的最大角速度进行动态修正； 根据修正后的最大角速度，采用S曲线轨迹规划方法进行抓斗旋转规划，并将旋转规划的角速度转化为第一电机控制频率； 所述第二电机控制频率用于驱动抓斗变幅运动，获取第二电机控制频率的方式为： 基于抓斗的目标变幅幅度获取抓斗的最大线速度，采用S曲线轨迹规划方法进行抓斗变幅规划；基于目标变幅幅度，采用臂架和抓斗的逆运动学关系获取臂架的俯仰角，并将臂架的俯仰角和抓斗规划的线速度，通过速度传递模型非线性映射为第二电机控制频率。

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