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龙图腾网获悉阜阳师范大学申请的专利一种面向柔性机械臂振动抑制的数据驱动型控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511237620.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向柔性机械臂振动抑制的数据驱动型控制方法是由李锋;周天文;叶家豪;潘崇祥;钱正嘉;吴国详设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向柔性机械臂振动抑制的数据驱动型控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向柔性机械臂振动抑制的数据驱动型控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：构建柔性机械臂末端振动抑制的反馈控制系统，以末端振动传感器分周期的残余振动采集信息作为驱动数据；设计控制系统对应的可调反馈控制器，通过可调反馈控制器的可调参数寻优，获取实现残余振动最小化的反馈控制系统；开发自适应参数寻优算法，以实现末端残余振动最小化为目标，所开发算法基于驱动数据对反馈控制器进行实时寻优；本发明突破了现有主动振动控制方法的局限，仅依赖柔性机械臂末端振动传感器的实时采测信号作为控制系统的驱动数据，即可实现末端残余振动的有效抑制，实现了完全数据驱动的柔性机械臂振动控制方法。

本发明授权一种面向柔性机械臂振动抑制的数据驱动型控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向柔性机械臂振动抑制的数据驱动型控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建柔性机械臂末端振动抑制的反馈控制系统，以末端振动传感器分周期的残余振动采集信息作为驱动数据； S2：设计S1中控制系统对应的可调反馈控制器，通过可调反馈控制器的可调参数寻优，获取实现残余振动最小化的反馈控制系统； 所述S2中采用的可调反馈控制器由具有自由系数的IIR滤波器和预设权重函数组成，通过调节IIR滤波器系数对应的参数向量，实现反馈控制系统的调节； 其中，相应的权重函数是根据柔性机械臂可能工况预设的带通滤波器，相应的截至频率设计准则是覆盖可能工况对应的频带； S3：开发自适应参数寻优算法，以实现S1中末端残余振动最小化为目标，所开发算法基于驱动数据对S2中反馈控制器进行实时寻优； 所述S3中自适应参数寻优算法开发包括以下步骤： S31：算法在任意一步迭代循环过程中，根据IIR滤波器系数对应的参数向量的维数，生成由满足伯努利分布的构成的正向和负向随机扰动，具有生成的正向和负向随机扰动； S32：算法在任意一步迭代循环过程中，在一定采用周期内，控制系统在正向随机扰动作用下，采集该周期内每次迭代对应的残余振动信号均方值作为驱动数据，并暂存； S33：算法在任意一步迭代循环过程中，在一定采用周期内，控制系统在负向随机扰动作用下，采集该周期内每次迭代对应的残余振动信号均方值作为驱动数据，并暂存； S34：算法在任意一步迭代循环过程中，根据S32和S33中暂存的驱动数据，计算获取参数更新的梯度估计； S35：算法在任意一步迭代循环过程中，根据S34中的梯度估计，更新获取算法下一次迭代所需的可调参数； 循环S31-S35步骤，在线实时更新控制系统中IIR滤波器的系数，直至实现残余振动信号最小化； S4：根据振动传感器在柔性机械臂末端采测的残余振动信号数据，驱动反馈控制系统搭载的自适应参数寻优算法，实现对可调反馈控制器的在线调整，进而通过可调反馈控制器的输出，驱动反馈控制系统实现振动的主动控制。

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