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龙图腾网获悉广东金龙恒家居有限公司申请的专利一种智能仓库的四向车的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121091851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511026882.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种智能仓库的四向车的路径规划方法及系统是由黄豪昌;陈召佳设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能仓库的四向车的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：一种智能仓库的四向车的路径规划方法及方法，包括如下步骤：步骤S1：以所需搬运货物的地址作为终点，以四向车所在位置作为起点，构建出行驶路径；步骤S2：驱动四向车沿行驶路径进行行驶，当四向车经过特定位置时启动四向车上的摄像模组，摄像模组进行摄像；其中特定位置为：当前轨道中点到当前轨道末端；步骤S3：基于摄像模组拍摄的图像判断行驶环境是否存在问题，若没有存在问题，继续沿行驶路径进行行走；若存在问题，驱动四向车沿路返回，并重新构建出新的行驶路径，重复执行步骤S2，直至四向车到达终点。当没有出现行驶环境的问题时，则依照原来的行驶路径继续进行行驶。在进行行驶的时候可以一同进行行驶环境的检查，减轻了人工巡检的负担。

本发明授权一种智能仓库的四向车的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能仓库的四向车的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：以所需搬运货物的地址作为终点，以四向车所在位置作为起点，构建出行驶路径； 步骤S2：驱动四向车沿所述行驶路径进行行驶，当四向车经过特定位置时启动四向车上的摄像模组，摄像模组进行摄像； 其中所述特定位置为：当前轨道中点到当前轨道末端； 步骤S3：基于摄像模组拍摄的图像判断行驶环境是否存在问题，若没有存在问题，继续沿行驶路径进行行走； 若存在问题，则驱动四向车沿路返回，并重新构建出新的行驶路径，重复执行步骤S2，直至四向车到达终点； 所述摄像模组包括第一摄像单元以及第二摄像单元； 所述第一摄像单元在特定位置对四向车前方图像进行录像，得到第一图像； 所述第二摄像单元在轨道末端对四向车左右两侧的图像进行拍摄，得到第二图像； 所述步骤S3中行驶环境包括轨道环境以及立柱环境； 所述轨道环境通过第一图像进行解析判断； 所述立柱环境通过第一图像以及第二图像解析判断； 根据第一图像和第二图像对立柱环境进行判断的步骤如下： 对第一图像进行抽帧，获取第一帧的图像，作为第二检测图像； 分别对第二检测图像以及第二图像进行裁剪处理，获取得到第二处理图像； 对第二处理图像进行区域划分，将立柱划分为左右两个处理区域； 分别对两个处理区域进行Canny算子检测，分别获取得到两个处理区域的边缘像素点； 沿竖直方向对两个所述处理区域进行区域划分，获取得到多个水平区域，以位于同一个水平位置的水平区域组成对比组； 分别获取对比组内，两个水平区域之间像素点的最短欧式距离，作为第一检测距离； 获取第一检测距离平均值，使用第一检测距离平均值减去距离阈值，得到检测值，判断是否存在有小于或者等于检测值的第一检测距离；若不存在，则当前立柱环境没有存在问题； 若存在，将获取该组第一检测距离所在的对比组，标记为检测组； 基于检测组上方和下方的对比组的像素点，通过像素点获取检测组的内凹距离，判断所述内凹距离是否大于内凹距离阈值，若小于，则当前立柱环境没有存在问题，若大于，则当前立柱环境存在问题。

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