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龙图腾网获悉宁波送变电建设有限公司甬城配电网建设分公司申请的专利一种基于虚拟现实的仓库路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120997458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511159241.5，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于虚拟现实的仓库路径规划方法是由孙圳;李晨辉;彭亮;周浩;孟林良;秦昊设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟现实的仓库路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及虚拟现实环境中的智能路径规划技术领域，且公开了一种基于虚拟现实的仓库路径规划方法。通过在仓库地面建立统一坐标系，对拣货点唯一编号与定位，确保数据一致性与可追溯性；路径生成采用最近邻原则并结合节点次序和编号规则获得初步合理路线；利用迭代式局部节点交换和转角总和评价优化路径平滑性与连贯性；通过交叉检测与回退机制避免路径重叠，提高可执行性与安全性；针对高转角引入缓冲点并在超出边界时进行投影修正，便于人工或机器人跟随并提升拣货效率；最终通过坐标映射实现路径在虚拟现实中的可视化与交互性，解决了传统路径规划中空间建模混乱、路径不合理、交叉混乱及高转角不友好问题。

本发明授权一种基于虚拟现实的仓库路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟现实的仓库路径规划方法，其特征在于，包括： S1、在矩形仓库地面建立二维直角坐标系，确定仓库边界范围，确定拣货起点以及若干拣货目标点的平面坐标与唯一编号，形成包含起点与全部目标点的路径节点集合； S2、以起点为序列起始，按两两节点的欧氏距离进行逐步选择，优先选取与当前末节点距离最近的未访问目标点，当存在距离并列时，按节点的平面坐标次序及编号次序依次判定，得到覆盖全部目标点的初始访问顺序； S3、将初始访问顺序中相邻节点连接为若干路径段，基于相邻路径段的方向关系计算各段间转角； S4、以整条路径上各相邻路径段的转角之和作为评价指标，构建目标函数，并以所述目标函数最小化作为路径优化目标； S5、在当前访问顺序中对不同位置的节点进行两两交换尝试，当交换后的角度代价降低时保留该交换并更新序列，当代价未降低时放弃该交换，通过多轮迭代，依据预设的最大迭代次数与连续未改进阈值确定终止条件，获得收敛的优化路径； S6、对优化过程中生成的路径进行线段相交检测，当检测到任意两段发生严格交叉时，回退至前一稳定序列并重新执行局部交换优化； S7、针对超过预设阈值的高转角位置，在转角前后沿相邻路径段插入缓冲点，当插值点超出仓库边界时，将其投影至边界范围内并更新节点集合与访问顺序； S8、依据虚拟场景的宽度与高度计算坐标缩放关系，将最终路径中每一节点的平面坐标映射为虚拟场景坐标，输出包含插值点在内的最终路径序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波送变电建设有限公司甬城配电网建设分公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市江北区洪兴路199号139幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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