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龙图腾网获悉鄂尔多斯市卡尔动力科技有限公司;鄂尔多斯市卡尔动力技术有限公司申请的专利一种运动轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120952059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511469114.5，技术领域涉及：G06N3/0455；该发明授权一种运动轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质是由袁琦设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种运动轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，本申请实施例中的轨迹预测方法基于神经网络模型执行，所述神经网络模型包括多个预训练的解码器，通过获取自动驾驶车辆的自动驾驶数据对应的特征数据；根据所述特征数据，确定待预测目标的运动类型，调用与所述运动类型相对应的解码器，并行计算所述待预测目标在预设时间范围内多个时间节点的位置坐标；最后基于所述位置坐标确定所述待预测目标的运动轨迹。本申请实施例的方案可以根据不同运动类型选择不同的解码器预测，且可以并行计算多个时间节点的位置坐标，将非线性递推转化为线性递推，在提高了模型预测效率的同时兼顾了模型准确性。

本发明授权一种运动轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹预测方法，所述方法基于神经网络模型执行，所述神经网络模型包括多个预训练的解码器，所述方法包括： 获取自动驾驶车辆的自动驾驶数据对应的特征数据；所述自动驾驶数据包括所述自动驾驶车辆的自车运动数据、所述自动驾驶车辆的导航数据、所述自动驾驶车辆周围至少一个移动对象的运动数据以及环境数据； 根据所述特征数据，确定待预测目标的运动类型，调用与所述运动类型相对应的解码器，并行计算所述待预测目标在预设时间范围内多个时间节点的位置坐标；所述运动类型至少包括分段匀速直线运动、分段固定加速度直线运动、分段匀速转弯运动、分段固定加速度转弯运动、分段转向角和速度恒定运动和分段转向角和加速度恒定运动；所述并行计算的方式包括将无法并行处理的非线性递推预测拆解为线性递推预测，或者拆解为线性递推预测与当前变量已知的非线性递推预测的组合； 基于所述位置坐标确定所述待预测目标的运动轨迹； 所述预训练的解码器至少包括恒定速度解码器、恒定加速度解码器、恒定转向率和速度解码器、恒定转向率和加速度解码器、恒定转向角和速度的自行车解码器和恒定转向角和加速度的自行车解码器； 所述确定待预测目标的运动类型，调用与所述运动类型相对应的解码器，并行计算所述待预测目标在预设时间范围内多个时间节点的位置坐标包括： 在确定所述待预测目标的运动类型为分段匀速直线运动的情况下，获取所述特征数据中待预测目标在预设时间范围内的初始位置及相关特征数据；调用预训练的恒定速度解码器，根据所述初始位置及相关特征数据，预测所述待预测目标在预设时间范围内各个时间节点的速度和航向角；根据所述速度和航向角，并行计算各个时间节点相对于前一个时间节点的横向位置改变量和纵向位置改变量，获得横向位置改变量矩阵和纵向位置改变量矩阵，通过预设的转移矩阵与所述横向位置改变量矩阵和所述纵向位置改变量矩阵的乘积，获得预设时间范围内全部时间节点的横向位置矩阵和纵向位置矩阵，将所述横向位置矩阵和纵向位置矩阵按照时间节点的先后顺序转化为位置坐标。

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