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龙图腾网获悉河南工业大学;吉林化工大学申请的专利一种基于正弦轨迹的铰接车辆主动铰接角跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120871623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511070695.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于正弦轨迹的铰接车辆主动铰接角跟踪控制方法是由李世豪;甘树坤;周遊;张勋设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于正弦轨迹的铰接车辆主动铰接角跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于正弦轨迹的铰接车辆主动铰接角跟踪控制方法，属于车辆智能控制领域。旨在解决传统铰接车辆转向时铰接角阶跃变化导致的跟踪精度不足、液压系统非线性摩擦影响及车辆失稳风险问题。本发明提出：通过路径规划与三次样条插值生成平滑轨迹，经坐标系转换和运动学模型解算期望铰接角；采用傅里叶级数将铰接角分解为N阶正弦分量，构建连续平滑的仿生轨迹，消除阶跃突变；基于铰接角－液压缸活塞几何约束模型，设计自适应跟踪微分器，通过动态参数调整机制鲁棒提取位移高阶导数，抑制噪声干扰；开发时变滑模控制器，结合ATD输出信号与非对称液压缸模型，利用饱和函数抑制非线性摩擦抖振，实现活塞位移的高精度跟踪。

本发明授权一种基于正弦轨迹的铰接车辆主动铰接角跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于正弦轨迹的铰接车辆主动铰接角跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据铰接车辆的环境信息生成全局路径，所述环境信息至少包括障碍物信息； 获取全局路径的轨迹点，将所述全局路径的轨迹点转换到铰接车辆坐标系下，根据转换后的轨迹点，得到铰接车辆在局部坐标系下的期望姿态和位置； 根据铰接车辆的运动学模型将期望姿态和位置转换为铰接角的变化，经运动学解算得到期望铰接角变化曲线，将所述期望铰接角变化曲线通过傅里叶级数分解为N个正弦分量，生成由多个正弦分量合成的连续平滑的铰接角轨迹； 根据铰接车辆的机械结构约束，建立铰接角变化与液压缸活塞位移的映射关系； 根据所述铰接角变化与液压缸活塞位移的映射关系，将所述连续平滑的铰接角轨迹转换为期望活塞位移信号； 采用自适应跟踪微分器对所述期望活塞位移信号进行处理，鲁棒提取其平滑信号及各阶导数； 根据所述期望活塞位移信号，结合阀控模型，设计时变滑模控制器，对液压缸活塞进行跟踪控制。

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