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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511285051.8，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构是由孟庆鑫;熊阔;闫泽;李侑宸;吴俊东设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构，包括：骨节，骨节设置有若干组，若干组骨节依次串联形成机器人主体结构；变向组件，相邻骨节之间分别设置有变向组件，变向组件包括两组对称布置的气动半波纹管，两组气动半波纹管对称布置在相邻骨节之间；穿设模块，若干组骨节通过穿设模块串联连接；气动模块，气动模块与气动半波纹管连接，驱动气动半波纹管形变；其中，相邻骨节之间通过榫卯结构连接。本发明在不同方向上具有不同的运动特性，能够适应复杂多变的工作环境，提升了机器人的环境适应性。变向组件中两组对称布置的气动半波纹管，结合非对称刚度特性，使得机器人转向更加灵活、精准，能完成复杂的动作轨迹。

本发明授权一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构在权利要求书中公布了：1.一种具有非对称刚度气动驱动连续体机器人的结构，其特征在于，包括： 骨节1，所述骨节1设置有若干组，若干组所述骨节1依次串联形成机器人主体结构； 变向组件，相邻所述骨节1之间分别设置有所述变向组件，所述变向组件包括两组对称布置的气动半波纹2管，两组所述气动半波纹2管对称布置在相邻所述骨节1之间； 穿设模块，若干组所述骨节1通过所述穿设模块串联连接； 气动模块，所述气动模块与所述气动半波纹2管连接，驱动所述气动半波纹2管形变； 其中，相邻所述骨节1之间通过榫卯结构连接； 所述榫卯结构包括榫结构7和卯结构8，所述榫结构7和所述卯结构8分别设置在相邻所述骨节1上，所述榫结构7和所述卯结构8连接，榫结构7与卯结构8均为圆盘形，通过相互配合实现相邻骨节1的连接，使骨节1沿圆盘方向旋转，垂直圆盘方向则紧密连接无法移动； 所述骨节1的两端分别设置有两组弧形槽3，且位于同一端的两组所述弧形槽3对称布置，对称布置的弧形槽结构削弱了水平方向的抗弯刚度，所述气动半波纹2管分别安装在所述弧形槽3内，位于同一侧的所述气动半波纹2管之间串联。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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