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龙图腾网获悉东北大学;上海交通大学申请的专利一种基于视觉融合与卡尔曼滤波的无人机目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120778118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511115015.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于视觉融合与卡尔曼滤波的无人机目标定位方法是由刘腾飞;温惠钞;李沅武;吴思;丁进良;谢威;张卫东设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉融合与卡尔曼滤波的无人机目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，涉及一种基于视觉融合与卡尔曼滤波的无人机目标定位方法，该方法包括：以无人机的起飞点为原点，以正东为x轴，以正北为y轴，以天顶为z轴，建立东北天坐标系；将无人机的自身位置从WGS‑84坐标系转换到东北天坐标系；确定无人机单目相机视场角数据和目标中心点在图像中的位置；结合目标中心点在图像中的位置、无人机距地高度以及单目相机视场角信息，计算出目标中心点相对于无人机的目标位置；将目标位置转换为东北天坐标系下的三维坐标；基于卡尔曼滤波对目标位置进行滤波后，完成无人机目标定位。其有益效果是，实现高精度、高稳定性和高适应性的无人机目标定位。

本发明授权一种基于视觉融合与卡尔曼滤波的无人机目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉融合与卡尔曼滤波的无人机目标定位方法，其特征在于，包括： 仅基于无人机单目相机、GPS和IMU，以无人机的起飞点为原点，以正东为x轴，以正北为y轴，以天顶为z轴，建立东北天坐标系； 将无人机的自身位置从WGS-84坐标系转换到东北天坐标系，具体包括： 定义无人机起飞点的纬度为home_latitude，经度为home_longitude，高度为0；无人机当前纬度为latitude，经度为longitude，高度为altitude，根据如下公式将无人机自身位置从WGS-84坐标系转换到东北天坐标系： ； ； ； 其中，为无人机所在的纬线圈的曲率半径，为无人机所在的经线圈的曲率半径； 确定无人机单目相机视场角数据和目标中心点在图像中的位置； 确定无人机单目相机视场角数据，具体包括： 已知单目相机对角视场角DFOV为84°，相机图像宽为W像素，高为H像素，则图像宽高比为：、水平视场角：、垂直视场角：； 结合目标中心点在图像中的位置、无人机距地高度以及单目相机视场角信息，计算出目标中心点相对于无人机的目标位置，具体包括： 已知无人机自身定位距地高度，目标中心点像素坐标为，目标中心点像素坐标偏离整个图像中心的距离为，则目标的水平角度和垂直角度分别为： 、； 目标相对于无人机在水平方向上的偏移距离为,在竖直方向上的偏移距离为； 将目标位置转换为东北天坐标系下的三维坐标，具体包括： 无人机相对于正北的偏角为，进行坐标变换得到目标位置在东北天坐标系下的三维坐标为： ； ； ； 基于卡尔曼滤波对目标位置进行滤波后，完成无人机目标定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学;上海交通大学，其通讯地址为：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路三巷11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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