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龙图腾网获悉河南翔宇医疗设备股份有限公司申请的专利一种全身关节康复训练装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120766869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510852856.X，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权一种全身关节康复训练装置及其控制方法是由何永正;杨登辉;信焕玲;李习习;靳晓婷设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全身关节康复训练装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及康复器械技术领域，尤其涉及一种全身关节康复训练装置及其控制方法。本发明的方法包括：采集用户执行多个标准动作时的关节角度、IMU数据和肌电信号；根据所述关节角度确定目标关节的关节活动度风险等级；根据所述关节角度、所述IMU数据和所述肌电信号，确定目标关节的代偿行为风险等级和协同效率评分；根据所述代偿行为风险等级确定训练模式，所述训练模式至少包括一般模式和针对代偿行为的模式；根据所述关节活动度风险等级确定训练参数，所述训练参数包括阻力；根据所述协同效率评分调整所述训练参数；输出所述训练模式，以及调整后的训练参数。本发明的方法能够提高康复效率，减少训练时的代偿行为。

本发明授权一种全身关节康复训练装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全身关节康复训练装置的控制方法，其特征在于，包括： 采集用户执行多个标准动作时的关节角度、IMU数据和肌电信号； 根据所述关节角度确定目标关节的关节活动度风险等级；根据所述关节角度、所述IMU数据和所述肌电信号，确定目标关节的代偿行为风险等级和协同效率评分，所述代偿行为风险等级表征用户利用代偿行为的倾向性，所述协同效率评分表征目标关节与其他关节之间的协同性； 根据所述代偿行为风险等级确定训练模式，所述训练模式至少包括一般模式和针对代偿行为的模式； 根据所述关节活动度风险等级确定训练参数，所述训练参数包括阻力； 根据所述协同效率评分调整所述训练参数，所述协同效率评分与所述训练参数呈正相关； 输出所述训练模式，以及调整后的训练参数； 根据所述关节活动度风险等级确定训练参数，包括：当关节活动度风险等级为二级风险和三级风险时，阻力的计算表达式为： ； 式中，为需要提供的阻力，为基准系数，为时间常数，为当前训练时长，为当前关节角度； 根据所述协同效率评分调整所述训练参数，包括：根据所述协同效率评分调整基准系数，调整后的基准系数为： ； 式中，为修正后的基准系数，为修正前的基准系数，为协同效率评分。

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