北京市科学技术研究院曹培获国家专利权
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龙图腾网获悉北京市科学技术研究院申请的专利一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735014B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510927964.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法及系统是由曹培;李永振;郭瑞华;董丽华;朱小锋设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法及系统，包括：获取机械臂的关节角度数据以及末端执行器位置数据，根据关节角度数据以及末端执行器位置数据，建立机械臂工作的关节空间；获取环境点云数据，基于环境点云数据提取障碍物信息，通过障碍物信息，获取机械臂的安全操作空间；获取机械臂的当前关节角度组合，将当前关节角度组合与目标位置的位置差异转换为关节空间中的角度增量，并调整超出安全操作空间边界的角度值，完成机械臂的避障轨迹规划。本发明能够以躲避障碍物的同时实现抓取任务。
本发明授权一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于环境感知的机械臂避障轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的关节角度数据以及末端执行器位置数据，根据所述关节角度数据以及所述末端执行器位置数据，建立机械臂工作的关节空间； 获取环境点云数据，基于所述环境点云数据提取障碍物信息，通过所述障碍物信息，获取机械臂的安全操作空间； 获取所述机械臂的当前关节角度组合，将所述当前关节角度组合与目标位置的位置差异转换为所述关节空间中的角度增量，并调整超出安全操作空间边界的角度值，完成所述机械臂的避障轨迹规划； 调整超出所述安全操作空间边界的角度值包括： 其中,是经第次修正得到的机械臂的关节位置处角度调整值，代表障碍物几何中心到其表面的最大半径，为修正系数，为机械臂的关节位置与障碍物几何中心的最小距离，为欧氏距离的方向矢量。
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