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龙图腾网获悉湖南汇材康宁科技有限公司申请的专利基于障碍物分类的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510807705.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于障碍物分类的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品是由熊掀红;肖潇;张令轩;赵五元设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于障碍物分类的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于医疗环境下基于障碍物分类的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品，涉及智能防碰撞领域。该防碰撞方法包括：获取医疗环境中目标体的点云数据；对目标体中第一动态障碍物的点云数据进行聚类重构处理，得到重构后的聚类簇，并对聚类簇进行空间划分，生成高动态凸边界；对目标体中第二动态障碍物和静态障碍物的点云数据进行递归空间划分，生成低动态凸边界，对待控制防碰撞体的点云数据进行递归空间划分，生成目标凸边界；基于安全间距扩展目标凸边界的边界，检测扩展后的边界与低动态凸边界以及高动态凸边界的位置关系，根据位置关系生成控制指令，控制待控制防碰撞体的运动。

本发明授权基于障碍物分类的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种用于医疗环境下基于障碍物分类的防碰撞方法，其特征在于，包括： 获取医疗环境中目标体的点云数据，所述目标体包括静态障碍物、第一动态障碍物、第二动态障碍物和待控制防碰撞体，所述第一动态障碍物的运动速度高于所述第二动态障碍物的运动速度； 对所述第一动态障碍物的点云数据进行聚类重构处理，得到重构后的聚类簇，并通过查询并查集数据结构，得到连通分量集合，其中，所述并查集数据结构用于标识数据点与数据点之间、聚类簇与聚类簇之间的归属关系，所述连通分量集合中的连通分量用于标识聚类簇； 根据所述连通分量确定所述聚类簇，对所述聚类簇进行边界体积计算，生成高动态凸边界； 对所述第二动态障碍物和静态障碍物的点云数据进行递归空间划分，生成低动态凸边界；对所述待控制防碰撞体的点云数据进行递归空间划分，生成目标凸边界； 基于安全间距扩展所述目标凸边界，检测扩展后的目标凸边界分别与所述低动态凸边界以及所述高动态凸边界的位置关系； 根据所述位置关系生成控制指令，控制所述待控制防碰撞体的运动状态。

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