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龙图腾网获悉北京往返九霄航空航天科技有限公司申请的专利一种不依赖于时间补偿的迭代制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510378418.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种不依赖于时间补偿的迭代制导方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不依赖于时间补偿的迭代制导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种不依赖于时间补偿的迭代制导方法，包括如下步骤：1构建最优化控制的状态方程；2建立最优化控制的初始状态；3建立最优化控制的终端约束条件；4设计最优化控制性能指标函数；5选取最优控制量；6计算最优控制量。本发明可根据预定目标轨道参数和飞行器当前运动参数进行计算当前期望推力矢量的方向，非常适用于一些存在波动较大的小过载情况，能够减少由于过载的剧烈变化导致与时间相关修正量快变的影响，为姿控系统的输入提供一个更为平稳的程序指令角，提升控制品质。

本发明授权一种不依赖于时间补偿的迭代制导方法在权利要求书中公布了：1.一种不依赖于时间补偿的迭代制导方法，其特征在于：包括如下步骤： 1构建最优化控制的状态方程； 2建立最优化控制的初始状态； 3建立最优化控制的终端约束条件； 4设计最优化控制性能指标函数； 5选取最优控制量； 6计算最优控制量； 步骤1可构建如下的状态方程： 式中：为飞行器在参考坐标系下沿3轴方向的速度、位置；为控制力产生的视加速度；为期望的推力矢量在O-XY平面的投影与OX轴的夹角，从Z轴正方向来看，逆时针为正；为期望的推力矢量与O-XY平面的夹角，从Z轴正方向来看，期望的推力矢量方向位于O-XY平面的内侧为正；、、为引力加速度，参考坐标系O-XYZ为惯性系，其定义如下：坐标系原点O为地心；OY轴在目标点所确定的轨道平面内，指向升交点；OZ轴垂直于轨道平面，指向轨道法线的负方向；O-XYZ为右手直角坐标系； 引力加速度的计算公式为： 根据飞行器当前点发射惯性坐标系下的位置Ri0，计算其相应的引力加速度Gi0为 其中：、和为地心至发射点的位置在发射惯性坐标系下的3轴分量；、和为运载火箭的质心在发射惯性坐标系下的3轴分量；、、、、、、、；为地球引力常数；为地球J2项引力系数；为地球赤道半径；为发射的方位角；为发射点的大地纬度； 发射惯性坐标系Og-XgYgZg定义如下：坐标系原点Og为发射点；OgXg轴在大地水平面内指向瞄准方向；OgYg轴沿发射点重力垂线方向，且向上为正；Og-XgYgZg为右手直角坐标系； 根据目标点的半长轴、偏心率、轨道倾角、升交点经度、近地点幅角和真近点角，可得目标点在地心赤道坐标系下3轴方向的位置，计算方法如下： 式中： 、、、、； 地心赤道坐标系O1-X1Y1Z1定义如下：坐标系原点O1为地心；O1X1轴在赤道平面内指向零度子午线；O1Z1轴指向北极；O1-X1Y1Z1为右手直角坐标系； 根据目标点在地心赤道坐标系下的位置，计算其在发射惯性坐标系下的位置，方法如下： 式中： 、和分别为发射点的经度、方位角和大地纬度； 根据发射惯性坐标系下的位置，采用式2类似的公式计算发射惯性坐标系下的引力加速度； 获取目标点与当前点引力加速度的平均值为，并将其转换成参考坐标系下的表示，方法如下： 式中： ； 其中：、和分别为发射点的经度、方位角和大地纬度；、为目标点的升交点经度和轨道倾角； 将燃料最优的控制律设计等价为如何设计时间最短的控制律，性能指标函数如下： 式中为积分时间； 通用求解、结果为： 令： 、、、、 则：、以及和的系数分别为： 、、 、、、为积分常数。

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