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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于凌日搜索算法的低空域含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510417313.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于凌日搜索算法的低空域含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度方法及系统是由苏屹;吕傲;潘伟;柴嘉慧;滕尔越;李思晗;李映润;支鹏飞设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于凌日搜索算法的低空域含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于凌日搜索算法的低空域含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度方法及系统，涉及无人机群的调度与能源管理技术领域。本发明通过时空耦合约束解耦和动态换电决策机制，在续航能力、环境适应性与协同效率等维度实现突破性提升。方法为：无人机集群任务输入及信息获取；确定含单无人机换电母舰伴飞的无人机群调度决策变量；确定含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度目标函数以及相关的约束条件；根据确定的目标函数以及目标函数的约束条件，建立低空域含单换电母舰伴飞的无人机群调度模型，并采用基于机器学习改进的凌日搜索算法求解含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度模型。本发明适用于无人机群的调度与能源管理。

本发明授权一种基于凌日搜索算法的低空域含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于凌日搜索算法的低空域含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度方法，其特征在于，方法为： S1：获取无人机集群信息、任务信息以及换电母舰信息； S2：根据无人机集群的作业任务，确定含单无人机换电母舰伴飞的无人机群调度决策变量； S3：确定含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度目标函数； 具体为： 通过无人机群飞行任务的完成时间和总能量消耗，确定无人机群-换电母舰的调度目标函数，表示为： 其中，表示所有无人机最晚到达终点的时间，是时间权重值，是能耗权重值，表示无人机群的飞行能耗，表示换电母舰在时间窗间移动的能耗，表示在时间窗移动到节点时所需的移动距离； S4：确定含单无人机换电母舰伴飞的无人机群调度的约束条件，从而优化无人机群的调度目标函数； S5：根据无人机群的调度目标函数和目标函数的约束条件，建立低空域含单换电母舰伴飞的无人机群调度模型； S6：采用基于机器学习改进的凌日搜索算法根据无人机群调度决策变量求解含单无人机换电母舰伴飞的无人机群的调度模型，获得无人机和伴飞母舰的调度方案； 所述改进的凌日搜索算法包括搜索阶段，搜索阶段将解的优化过程类比为行星轨道运动与光度变化的动态调节机制，利用凌日阶段检测解的适应度改进，若凌日现象发生，则采用行星阶段进行全局更新；反之，利用邻居阶段进行局部搜索更新。

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