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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种气动力控执行器及具有其的机器人及抛光方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510415576.2，技术领域涉及：B24B29/02；该发明授权一种气动力控执行器及具有其的机器人及抛光方法是由杨治国;石岩;王一轩;孙治博;黎磊;宁方伟;牛燕霞;寇建阁;神祥凯设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气动力控执行器及具有其的机器人及抛光方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气动力控执行器及具有其的机器人及抛光方法，气动力控执行器包括安装板、双作用气缸、电气比例阀组、控制器以及与双作用气缸的活塞杆同轴线分布的轴、浮动接头、三轴力传感器、气动打磨头，双作用气缸安装在安装板上且使活塞杆朝下分布；电气比例阀组的两个电气比例阀分别与双作用气缸的无杆腔和有杆腔连接相通；轴的顶端通过浮动接头与活塞杆连接，轴的底端与三轴力传感器连接；气动打磨头通过联轴器与三轴力传感器连接；三轴力传感器与控制器电性连接，控制器与电气比例阀组电性连接。本发明采用双作用气缸和两个电气比例阀，能精确控制和快速调节小接触力，满足有机玻璃等材料力热敏感特性的需求，避免表面烧伤。

本发明授权一种气动力控执行器及具有其的机器人及抛光方法在权利要求书中公布了：1.一种抛光方法，其特征在于，基于机器人而进行，所述机器人包括机器人本体和气动力控执行器，所述气动力控执行器包括安装板、双作用气缸、电气比例阀组、控制器以及与所述双作用气缸的活塞杆同轴线分布的轴、浮动接头、三轴力传感器、气动打磨头，所述安装板安装于所述机器人本体的输出末端； 所述双作用气缸安装在所述安装板上且使所述活塞杆朝下分布；所述电气比例阀组的两个电气比例阀分别与所述双作用气缸的无杆腔和有杆腔连接相通；所述轴的顶端通过所述浮动接头与所述活塞杆连接，所述轴的底端与所述三轴力传感器连接；所述气动打磨头通过联轴器与所述三轴力传感器连接；所述三轴力传感器与所述控制器电性连接，所述控制器与所述电气比例阀组电性连接； 所述气动力控执行器还包括多个导向轴和支撑板，多个所述导向轴沿所述双作用气缸周向分布且与所述轴平行分布，每个所述导向轴靠近顶端均通过导套与所述安装板连接；所述支撑板位于所述浮动接头与所述三轴力传感器之间，且所述支撑板通过多个直线轴承水平安装在多个所述导向轴靠近底端位置； 所述抛光方法包括以下步骤： 1机器人本体带动气动力控执行器沿预设轨迹运动，在此过程中，三轴力传感器实时检测实际接触力，根据接触力误差公式计算出，其中为目标接触力； 2根据PID控制方程得到控制器输出信号，其中为控制器输出信号，、、分别为比例、积分、微分系数； 3电气比例阀组接收到控制输出信号，调节电气比例阀组电压，调节双作用气缸无杆腔和有杆腔的压差，最终调节双作用气缸的输出力，使实际接触力跟踪目标接触力，其中电气比例阀组气体流量与输入电压的方程式为，为电气比例阀组输入电压，、为阀体特性系数，为双作用气缸输出力，双作用气缸输出力与压差的关系式为，其中为无杆腔气压，为有杆腔气压，有效截面机，为有杆腔有效截面积，无杆腔与有杆腔的气压差公式为。

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