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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种城市轨道交通直线段线路异物侵限的识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120207403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510379039.7，技术领域涉及：B61L23/04；该发明授权一种城市轨道交通直线段线路异物侵限的识别方法是由刘孜学;白利兵;周权;张杰设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市轨道交通直线段线路异物侵限的识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种城市轨道交通直线段线路异物侵限的识别方法，通过在城市轨道交通机车端部设置图像探测装置和雷达探测装置，用于数据采集；然后利用列车车载计算装置对采集数据中的实时视野图像进行识别检测，得到视野图像特征检测结果；对实时雷达数据进行识别监测，得到当前雷达探测异物位置；根据数据同步频率，将坐标转换后的当前雷达探测物体位置和视野图像特征检测结果进行目标位置融合，得到车载异物侵限探测结果；通过车地无线通信系统将车载侵限探测结果上传到异物侵限检测中心系统，并实时对列车位置信息K与雷达探测物体距离Δx进行求和，计算出异物位置信息K+Δx，结合异物侵限探测结果，在异物侵限检测中心系统的线路图上进行映射告警。

本发明授权一种城市轨道交通直线段线路异物侵限的识别方法在权利要求书中公布了：1.一种城市轨道交通直线段线路异物侵限的识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 1、在城市轨道交通线路控制中心设置直线段的异物侵限检测中心系统，在异物侵限检测中心系统与列车控制系统间设置列车位置信息专用接口，实时获取列车位置信息K； 2、将图像探测装置和雷达探测装置设置到机车端部，用于拍摄列车行进方向的实时视野图像，并探测得到列车在直线段行进方向的实时雷达数据； 3、利用列车车载计算装置中的视野图像异物检测神经网络对实时视野图像进行识别检测，得到视野图像特征检测结果； 3.1、获取由若干具有异物或无异物的视野图像，并分别对视野图像依次进行加权平均灰度化处理和高斯滤波处理，得到预处理后的视野图像； 3.2、对预处理后的视野图像进行直方图均衡处理和对比度增强处理，得到图像增强后的视野图像； 3.3、利用sobel算子对图像增强后的视野图像进行边缘检测，得到视野图像的边缘特征； 3.4、根据视野图像的边缘特征，利用霍夫变换进行图像轨道直线检测，得到视野图像直线轨道特征； 3.5、设置轨道异物侵限检测限界； ； 其中，表示轨道异物侵限检测限界的右侧位置点，表示地铁线路右侧轨道的特征点，表示地铁线路左侧轨道的特征点，表示轨道异物检测限界的左侧位置点，表示第个轨道线横向坐标； 3.6、利用深度可分离卷积替换传统yolov11的骨干网络和特征融合网络中的标准卷积，然后采用自顶向下的路径聚合机制和横向连接加强特征融合网络各层间的图像特征提取和分析，并利用C2f-Faster-EMA特征融合策略融合不同尺度的图像特征信息，以传输到颈部网络，得到改进后的yolov11神经网络； 3.7、根据城市轨道交通轨道线路异物侵限数据集，基于视野图像直线轨道特征和轨道异物侵限检测限界，对改进后的yolov11神经网络进行异物检测识别训练，得到视野图像异物检测神经网络； 3.8、利用视野图像异物检测神经网络对实时视野图像进行检测，得到视野图像特征检测结果； 4、根据卡尔曼滤波算法，利用列车车载计算装置对实时雷达数据进行识别监测，得到当前雷达探测物体与机车端部距离，然后利用车地无线通信系统实时向异物侵限检测中心系统上传雷达探测物体距离； 5、根据数据同步频率，利用列车车载计算装置将当前雷达探测物体位置和视野图像特征检测结果进行目标位置融合，得到异物侵限探测结果； 6、异物侵限检测中心系统根据轨道交通线路里程特征创建中心系统线路图，然后将列车行进位置映射到线路图中，建立列车实时位置显示，并实时对列车位置信息K与雷达探测物体距离进行求和，计算出异物位置信息，然后在异物侵限检测中心系统的线路图上进行映射告警。

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