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龙图腾网获悉北京大学人民医院申请的专利基于脊柱手术机器人的智能实时神经监测预警系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120168121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510367800.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于脊柱手术机器人的智能实时神经监测预警系统及方法是由夏威威;徐帅;刘辰君;梁彦;钱亚龙;王凯丰;虞攀峰;王伟炎;李玉乔;刘海鹰;曾岩设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于脊柱手术机器人的智能实时神经监测预警系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于脊柱手术设备领域，公开了一种基于脊柱手术机器人的智能实时神经监测预警系统及方法，所述系统包括：脊柱手术机器人本体，所述脊柱手术机器人本体集成有处理器和机械臂执行单元，所述机械臂执行单元与处理器电连接；肌电信号采集单元，与处理器电连接；在对患者执行脊柱手术时，所述肌电信号采集单元用于采集患者的肌电信号，并将肌电信号上传至处理器；所述处理器用于：对肌电信号进行风险识别，得到手术风险结果，基于手术风险结果生成风险预警以及手术动作调节指令，将手术动作调节指令发送至机械臂执行单元，所述机械臂执行单元在响应手术动作调节指令时调整手术动作参数。本发明能够提高脊柱手术机器人的使用安全性和可靠性。

本发明授权基于脊柱手术机器人的智能实时神经监测预警系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于脊柱手术机器人的智能实时神经监测预警系统，其特征在于，所述系统包括： 脊柱手术机器人本体，所述脊柱手术机器人本体集成有处理器和机械臂执行单元，所述机械臂执行单元与处理器电连接； 肌电信号采集单元，与处理器电连接；在对患者执行脊柱手术时，所述肌电信号采集单元用于实时采集患者的肌电信号，并将肌电信号上传至处理器； 所述处理器用于：对肌电信号进行风险识别，得到手术风险结果，基于手术风险结果生成风险预警以及手术动作调节指令，将手术动作调节指令发送至机械臂执行单元，所述机械臂执行单元在响应手术动作调节指令时调整手术动作参数，所述手术动作参数至少包括：手术力度、手术路径或动作暂停； 所述肌电信号包括：肌电图信号和诱发电位信号；所述肌电信号采集单元包括：肌电图信号采集子单元和诱发电位信号采集子单元； 所述肌电图信号采集子单元包括：第一表面电极、第一放大器、第一滤波器和第一模数转换器，所述第一表面电极的输出端与所述第一放大器的输入端电连接，所述第一放大器的输出端与所述第一滤波器的输入端电连接，所述第一滤波器的输出端与所述第一模数转换器的输入端电连接，所述第一模数转换器的输出端与所述处理器的IO端口电连接； 所述诱发电位信号采集子单元包括：刺激器、第二表面电极、第二放大器、第二滤波器、平均器和第二模数转换器，所述刺激器的受控端与所述处理器的IO端口电连接，所述第二表面电极的输出端与所述第二放大器的输入端电连接，所述第二放大器的输出端与所述平均器的输入端电连接，所述平均器的输出端与所述第二模数转换器的输入端电连接，所述第二模数转换器的输出端与所述处理器的IO端口电连接； 所述肌电信号采集单元还用于：在对患者执行脊柱手术之前，采集患者的肌电参考样本； 所述处理器在执行对肌电信号进行风险识别，得到手术风险结果的步骤包括： 基于肌电参考样本和肌电信号构建待分类集； 基于K均值聚类算法对待分类集进行聚类，得到若干分类簇和各分类簇对应的簇中心； 在每个分类簇中，计算该分类簇中的所有肌电信号与该分类簇的簇中心之间的距离； 在任意一个肌电信号与该分类簇的簇中心之间的距离超过预设距离时，将该肌电信号标记为异常，得到若干异常肌电信号；其中，预设距离由分类簇的簇内平均距离确定； 对各异常肌电信号进行异常等级划分，得到各异常肌电信号的异常级别，以各异常肌电信号以及各异常肌电信号对应的异常级别作为手术风险结果。

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