买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411140096.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法是由付梦印;禹竞;王容川;潘淼鑫;杨毅设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法；该方法使用分层方式，针对精细场景和宽阔场景提出了不同的重力机制：在宽阔场景时，无人机使用交互式侧向重力机制更新视点，使得视点产生距离无人机自身机体更近，减少因视点距离无人机较远的非必要长距离机动；在精细场景时，使用窄道重力机制采样生成视点，使得视点产生半径更小，进而令无人机具有更长航迹规划，减少前进‑后退的低效机动产生，最终令无人机以一种高精度、高效率的方式完成探索任务。

本发明授权一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于重力机制视点生成的无人机分层探索方法，其特征在于，包括： 步骤1：无人机通过前视深度相机，获取传感器位姿和深度图像，增量式构建全局地图； 步骤2：使用重叠区域判断机制，更新当前时刻全局地图内所有前沿，继而得到前沿集合； 步骤3：计算前沿集合中剩余前沿数量，若返回值不为零则继续执行下一步骤，若返回值为零则视为抵达终点，结束循环； 步骤4：判断场景尺度，确认当下场景为精细场景还是宽阔场景； 步骤5：若是精细场景，则使用窄道重力机制采样生成视点，若是宽阔场景，则使用交互式侧向重力机制更新视点； 步骤6：利用步骤5生成的视点生成ATSP代价矩阵，求解矩阵以得到无人机航点序列，返回执行步骤1； 所述步骤2中，更新当前时刻全局地图内所有前沿的方法包括： 首先将当前时刻的完整三维点云转换为体素地图，再根据占据状态将体素状态分为占用的、未知的或者自由的；使用生长算法，将同一区域里、与未知体素相邻的体素聚类为前沿；其中，中包含了所有构成体素、聚类平均位置和聚类边界框坐标； 所述步骤2中，得到前沿集合的方法包括： 将当前时刻检测到的体素地图边界与上一时刻集合中所有前沿边界框坐标做重叠区域判断，若包含在体素地图边界中，删除此前沿；以此类推，计算当前时刻体素地图中的前沿，将其加入到刚处理过的上一时刻集合中，得到当前时刻的前沿集合； 所述步骤4中，判断场景尺度的方法包括： 当前时刻所删除的所有前沿组成集合，计算其聚类平均位置和聚类边界框坐标；用最近进入休眠状态的三组废弃边界和作为判断序列，判断当下场景为精细场景还是宽阔场景： 第一步，判断三组废弃边界和尺寸是否均满足狭窄要求，如果均满足，进入第二步继续判断是否为狭窄场景；如果有一组不满足，判断为宽阔场景，执行步骤5； 第二步，判断连续三次更新中废弃边界和的排列特征： 其中： 判断机制： 由此判断场景尺度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。