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龙图腾网获悉东莞市卓茂仪器有限公司申请的专利一种基于机器视觉的避障施胶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117839964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410013580.1，技术领域涉及：B05C5/02；该发明授权一种基于机器视觉的避障施胶方法是由覃劲尧;陈建华;何剑锋设计研发完成，并于2024-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的避障施胶方法在说明书摘要公布了：本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的避障施胶方法，包括,步骤1，视觉识别生成点胶模型，分析单元确定工件的角度，修正点胶模型；步骤2，根据平衡机测得值确定点胶参数；步骤3，确定点胶机构的单次工序情况，生成新的点胶工序进行点胶；步骤4，调整确定点胶机构进入下一道点胶工序；步骤5，确定，控制点胶机构进行质量最小的分散纠正点位的点胶，再次确定点胶机构的工序；步骤6，根据任一点胶工序的偏差质量情况对点胶机构进行修正；步骤7，所有点胶工序完成点胶气缸复位，工件经一定的固化时间后生成点胶成品。本发明通过对点胶过程进行避障算法处理，以提高点胶成品的合格率。

本发明授权一种基于机器视觉的避障施胶方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的避障施胶方法，其特征在于，包括， 根据工件的基准点识别工件生成点胶模型，再将工件移动到拍摄位置，以对工件进行拍摄得到图片； 根据所述图片分析工件的角度修正所述点胶模型的角度； 将平衡机测得工件的不平衡量和不平衡度输入点胶算法模块，以确定点胶参数； 在确定点胶参数的过程中， 根据任一道点胶工序的最大补胶量和不平衡量，确定点胶机构的若干道点胶工序中的单次工序情况，并确定未避开障的单次点胶段，生成新的点胶工序输入至点胶机构中进行点胶； 在任一道点胶工序完成后，根据平衡机测的二次不平衡量和二次不平衡度，确定下一道点胶工序的单次点胶段，且对位于障上或质量大于最大补胶量的单次点胶段在质量分散纠正模型进行分散处理并调整点胶机构进入下一道点胶工序； 确定若干分散纠正点位中纠正质量最小的分散纠正点位，控制点胶机构进行此分散纠正点位的点胶后，根据平衡机重新测得的纠正不平衡量和纠正不平衡度，确定点胶机构的工序，并控制点胶机构进行点胶； 对于任一已完成的点胶工序，根据任一点胶工序的偏差质量情况对点胶机构的单次点胶量进行调整、根据各点胶槽的可点胶量、点胶完成图的实际单次点胶段进行对纠正点位进行修正； 直至所有点胶工序完成，将点胶机构中的点胶气缸复位，工件送入固化位置经过一定的固化时间后生成点胶成品； 确定未避开障的单次点胶段包括：预先设置设避障模型； 将完整的单次点胶段输入所述避障模型确定其中未避开障的单次点胶段，并对其中未避开的障的位置进行识别标记，并对此点胶工序重新确定； 所述避障模型根据所述点胶模型生成，且重点标记其中需躲避的障； 所述单次点胶段在分析过程中将分散在点胶槽内； 根据避障模型中识别出标记需躲避的障的位置将其中位于障上的单次点胶段忽略，并把其中避开障的单次点胶段与原来未标记的单次点胶段整合，并变更成新的点胶工序，输入至点胶机构中进行点胶； 在任一道点胶工序完成后，确定下一道点胶工序的单次点胶段包括：预先设置质量分散纠正模型，所述平衡机测的此道点胶工序完成后工件的二次不平衡量和二次不平衡度； 根据二次不平衡量和二次不平衡度，确定下一道点胶工序的单次点胶段并对位于障上或质量大于最大补胶量的单次点胶段在所述质量分散纠正模型进行分散处理，确定若干分散纠正点位与后续避开障的单次点胶段进行整合，并变更成新的点胶工序，输入至点胶机构中进行下一次点胶； 所述质量分散纠正模型根据任一点胶工序的点胶情况、二次不平衡量、二次不平衡度以及所述避障模型中障的位置，确定若干分散纠正点位以及纠正点位对应的纠正质量。

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