买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利模块化可重构共轴飞行器、可控性分析及控制重分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117818922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410007273.2，技术领域涉及：B64U20/40；该发明授权模块化可重构共轴飞行器、可控性分析及控制重分配方法是由任彬;杨春曦;张秀峰;那靖;毛文元设计研发完成，并于2024-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本模块化可重构共轴飞行器、可控性分析及控制重分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化可重构共轴飞行器、可控性分析及控制重分配方法，飞行器包括飞行单元模块，可控性分析方法，包括：依据模块化可重构共轴飞行器中各飞行单元模块中上下螺旋桨旋向，获取模块化可重构共轴飞行器控制分配矩阵；依据上下螺旋桨执行器的状态，获得执行器效率损失方阵；依据控制分配矩阵、执行器效率损失方阵，获得考虑执行器状态的控制分配矩阵；依据考虑执行器状态的控制分配矩阵，进行可控性分析。本发明一方面提出了可快速拆装且随意组合的模块化可重构共轴飞行器；另一方面，提出了数学建模方法，并对可重构共轴飞行器进行了可控性分析，提出了控制重分配方法，使得可重构共轴飞行器具有一定容错能力。

本发明授权模块化可重构共轴飞行器、可控性分析及控制重分配方法在权利要求书中公布了：1.一种模块化可重构共轴飞行器的可控性分析方法，其特征在于，包括： 依据模块化可重构共轴飞行器中各飞行单元模块中上下螺旋桨旋向，获取模块化可重构共轴飞行器控制分配矩阵； 依据模块化可重构共轴飞行器中各飞行单元模块中上下螺旋桨执行器的状态，获得执行器效率损失方阵； 依据模块化可重构共轴飞行器控制分配矩阵、执行器效率损失方阵，获得考虑执行器状态的控制分配矩阵； 依据考虑执行器状态的控制分配矩阵，进行可控性分析； 所述模块化可重构共轴飞行器控制分配矩阵，表达式为： ； 其中，表示模块化可重构共轴飞行器控制分配矩阵；、分别表示模块化可重构共轴飞行器的第个飞行单元模块中上螺旋桨在机体坐标系下的位置，、分别表示模块化可重构共轴飞行器的第个飞行单元模块中下螺旋桨在机体坐标系下的位置，i={1,2,...N}表示模块化可重构共轴飞行器中第个飞行单元模块，N表示模块化可重构共轴飞行器中飞行单元模块的数量；表示模块化可重构共轴飞行器的第个飞行单元模块中上螺旋桨的旋转方向，表示模块化可重构共轴飞行器的第个飞行单元模块中下螺旋桨的旋转方向； 所述执行器效率损失方阵，表达式为：；表示模块化可重构共轴飞行器的第个飞行单元模块的上、下无刷电机状态取值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学，其通讯地址为：650031 云南省昆明市一二一大街文昌路68号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。