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龙图腾网获悉东北农业大学申请的专利基于自走式双行水田除草机的跨越式换行装置及换行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117770225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311497574.X，技术领域涉及：A01M21/02；该发明授权基于自走式双行水田除草机的跨越式换行装置及换行方法是由王金峰;赵敏义;杨春祥;王震涛;陈国庆;王瑞东;林腾辉;蒋蕊设计研发完成，并于2023-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自走式双行水田除草机的跨越式换行装置及换行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自走式双行水田除草机的跨越式换行装置及换行方法。换行装置包括支撑机构、横向移动机构、主动升降机构、转向机构、复位机构与电控模块；在电控模块检测到除草机行走至水稻种植行末端时，支撑机构伸长接触地面并支撑整机，主动升降机构将除草机提升至高于水稻秧苗高度，并由横向移动机构带动从水稻秧苗上方水平移动；转向机构与提升机构带动除草机转向180°并下降，完成跨越式换行；除草机下降至地面后，复位机构驱动换行装置复位，为下一次换行提供准备。该专利实现了自走式水田除草机从秧苗上方的跨越式换行，避免了除草机在地头转向造成的秧苗碾压损伤，同时优化支撑机构，使整机适应除草作业后的水田环境以防止倾覆。

本发明授权基于自走式双行水田除草机的跨越式换行装置及换行方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自走式双行水田除草机的跨越式换行装置，可安装于自走式双行水田除草机7平台进行田间作业，其特征在于，包括支撑机构1、横向移动机构2、主动升降机构3、转向机构4、复位机构5与电控模块6； 所述支撑机构1包括支撑框架1-1、伸缩支撑腿1-2与辅助移动机构1-3；所述伸缩支撑腿1-2共有四组，分别安装于支撑框架1-1四角；所述辅助移动机构1-3包括上辅助导轨1-3-1、下辅助导轨1-3-2、辅助滑块1-3-3与安装固定箱1-3-4；所述辅助滑块1-3-3与上辅助导轨1-3-1、下辅助导轨1-3-2配合安装，上辅助导轨1-3-1穿过安装固定箱1-3-4且两端固接于支撑框架1-1内侧，下辅助导轨1-3-2位于安装固定箱1-3-4内部下侧； 所述横向移动机构2与复位机构5安装于支撑框架1-1内，主动升降机构3安装于横向移动机构2下部并与安装固定箱1-3-4固接，其下方依次安装转向机构4与自走式双行水田除草机7，电控模块6安装于自走式双行水田除草机7上侧； 所述伸缩支撑腿1-2包括伸缩电缸1-2-1、支撑腿电机1-2-2、水田支撑板1-2-3及安装于伸缩电缸1-2-1末端与水田支撑板1-2-3之间的压力传感器1-2-4； 所述横向移动机构2包括横向移动丝杠2-1、横向移动丝杠滑台2-2与横向移动电机2-3； 所述横向移动丝杠2-1穿过安装固定箱1-3-4且两端固接于支撑框架1-1内侧，横向移动电机2-3安装于横向移动丝杠2-1一端；所述横向移动丝杠滑台2-2与横向移动丝杠2-1配合安装，可沿横向移动丝杠2-1横向移动； 所述横向移动丝杠滑台2-2下侧面设有插接孔2-2-1； 所述主动升降机构3包括升降丝杠组3-1、T形连接机构3-2；所述升降丝杠组3-1共有两组，对称布置于横向移动丝杠2-1两侧，均包括升降丝杠3-1-1、升降丝杠滑台3-1-2与升降电机3-1-3；所述升降丝杠3-1-1与安装固定箱1-3-4固接；所述T形连接机构3-2与两侧升降丝杠滑台3-1-2固接，其上端设有插接块3-2-1，可随T形连接机构3-2的上升插入插接孔2-2-1内； 所述转向机构4包括转向电机4-1、连接板4-2；所述转向电机4-1固接于T形连接机构3-2下端，连接板4-2与转向电机4-1动力输出轴及自走式双行水田除草机7连接； 所述复位机构5包括复位齿条5-1、复位电机5-2、复位齿轮5-3；所述复位齿条5-1穿过安装固定箱1-3-4且两端固接于支撑框架1-1内侧，复位电机5-2与安装固定箱1-3-4固接，其动力输出轴安装的复位齿轮5-3与复位齿条5-1啮合；所述电控模块6安装于自走式双行水田除草机7上端，包括控制模组6-1、视觉感知模组6-2、电机状态模组6-3、电源6-4。

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