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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆横向控制方法、系统及汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117657201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211044095.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆横向控制方法、系统及汽车是由林小敏;狄桓宇;闫艺澎;钟国旗设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆横向控制方法、系统及汽车在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆横向控制方法、系统及汽车，包括，根据当前的车速判断当前车辆的行驶状态，选择对应的自动驾驶行车横向控制器；将车辆当前的车速、车辆横摆角速度、车辆质心侧偏角以及车辆与目标路径之间的横向偏差、航向角偏差、目标路径曲率输入对应的行车横向控制器进行计算，得到该车辆的总的期望方向盘转角；将车辆的总的期望方向盘转角经过方向盘转角的限幅和方向盘转角变化率的限幅后得到的最终方向盘转角输出给转向控制器，再根据所述最终方向盘转角进行转向控制。本发明针对不同的工况选择适当的行车横向控制器，兼顾计算复杂度和控制的精确度，可实现全工况的适用性；要调整的控制参数较少，可提高工作效率和普适性。

本发明授权一种车辆横向控制方法、系统及汽车在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括： 实时获取车辆当前的车速、车辆横摆角速度、车辆质心侧偏角以及车辆与目标路径之间的横向偏差、航向角偏差、目标路径曲率； 根据当前的车速判断当前车辆的行驶状态，并根据当前车辆的行驶状态选择对应的行车横向控制器； 将获取的车辆当前的车速、车辆横摆角速度、车辆质心侧偏角以及车辆与目标路径之间的横向偏差、航向角偏差、目标路径曲率作为输入量输入对应的行车横向控制器进行计算，得到该车辆的总的期望方向盘转角； 转向控制器根据所述期望方向盘转角进行转向控制； 所述行车横向控制器包括：低速行车横向控制器和高速行车横向控制器； 其中，所述根据当前的车速判断当前车辆的行驶状态，并根据当前车辆的行驶状态选择对应的行车横向控制器，具体包括： 将所述当前车速与预设的平滑起始车速和平滑车速宽度比较； 若所述当前车速小于所述平滑起始车速，则判定当前车辆的行驶状态为低速，并选择所述低速行车横向控制器； 若所述当前车速大于所述平滑起始车速与所述平滑车速宽度之和，则判定当前车辆的行驶状态为高速，并选择所述高速行车横向控制器； 若所述当前车速大于所述平滑起始车速，且小于所述平滑起始车速与所述平滑车速宽度之和，则在所述高速行车横向控制器和所述低速行车横向控制器之间进行平滑过渡； 以及，所述得到该车辆的总的期望方向盘转角，具体包括： 通过所述低速行车横向控制器计算低速控制器的期望方向盘转角； 通过所述高速行车横向控制器计算高速控制器的期望方向盘转角； 根据所述低速行车横向控制器的期望方向盘转角、所述高速行车横向控制器的期望方向盘转角以及所述低速行车横向控制器和所述高速行车横向控制器对应的平滑过渡系数，计算总的期望方向盘转角。

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