四川大学刘怡光获国家专利权
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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种无人机窄基线立体图像的深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117541638B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211276878.9，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种无人机窄基线立体图像的深度估计方法是由刘怡光;史雪蕾;吕顺;汤自新;陈杰;唐天航设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机窄基线立体图像的深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明是一种无人机窄基线立体图像的深度估计方法，属于计算机立体视觉领域。无人机飞行足够高时，连续两帧局部区域满足平移变换关系，可以直接通过相位相关方法求解深度信息，但当无人机飞行高度不够高或无人机镜头不平行于地形时，图像局部区域不再满足平移变换关系。本发明提出一种更通用的深度估计算法，不限制无人机的飞行高度，基于无人机连续两帧局部区域满足仿射变换关系，连续两帧局部区域的深度可近似为一个平面，通过计算仿射变换参数信息，可以计算出该平面的法向量，进而求解出图像的深度信息。
本发明授权一种无人机窄基线立体图像的深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机窄基线立体图像的深度估计方法，其特征在于基于无人机连续两帧局部区域满足仿射变换关系，连续两帧局部区域的深度近似一个平面，通过计算连续两帧局部区域的仿射变换参数求解出该平面的法向量信息，进而得到图像深度信息，深度估计具体步骤为： 1将连续两帧局部区域满足的仿射变换的参数表示如下： 其中和分别是图像点1和图像点2坐标，是相机中心坐标，是局部区域深度近似平面的法向量，未知待求解，是相机焦距，是主点的偏移量； 2利用傅里叶矩匹配算法求解仿射变换参数的线性部分； 3利用相位相关算法计算仿射变换参数中的平移向量； 4结合步骤2和3求解得到的值，利用下述公式得到局部区域近似平面的法向量信息： 5结合局部区域近似平面的法向量信息，利用下述公式得到深度值： 其中是图像点对应的三维点，为深度值，是相机内参，已知三维点在局部区域深度近似的这个平面上，将三维点坐标和法向量信息联立计算出深度值。
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