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龙图腾网获悉中煤科工集团上海有限公司申请的专利自动位移控制系统及具有其的履带机移置带式输送机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117361061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311414082.X，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权自动位移控制系统及具有其的履带机移置带式输送机是由阴振坤;刘增杰;杨洋;郗存根;吕勇庆;辛士民设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动位移控制系统及具有其的履带机移置带式输送机在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动位移控制系统及具有其的履带机移置带式输送机。所述履带机移置带式输送机包括串联铰接的n个桁架，其中n＞1，在第1桁架的前端设置有第1履带机，在第i桁架后端分别设置有第i+1履带机，其中i=1,2,…,n，并且在相邻桁架铰接处设置有拉绳传感器，自动位移控制系统包括：角度输出模块，角度输出模块基于拉绳传感器的读数计算第i桁架与第i+1桁架之间的夹角αi；速度计算输出模块，速度计算输出模块计算第i+2履带机的期望速度；状态判断模块，状态判断模块基于所述夹角αi确定所述输送机的调平模式；位移控制模块，位移控制模块对行进过程中的第i+1桁架进行调平。本公开实现了多段输送机的智能自动化动态调平。

本发明授权自动位移控制系统及具有其的履带机移置带式输送机在权利要求书中公布了：1.一种履带机移置带式输送机自动位移控制系统，其特征在于，所述履带机移置带式输送机包括串联铰接的n个桁架，其中n＞1，在第1桁架11的前端设置有第1履带机21，在第i桁架后端分别设置有第i+1履带机，其中i=1,2,…,n，并且在相邻桁架铰接处设置有拉绳传感器3，所述自动位移控制系统包括： 角度输出模块4，所述角度输出模块4基于所述拉绳传感器3的读数计算第i桁架与第i+1桁架之间的夹角αi； 速度计算输出模块5，所述速度计算输出模块5基于第i+1履带机的速度以及第i桁架与第i+1桁架之间的夹角αi计算第i+2履带机的期望速度，其中所述第1履带机21的速度为用户设定的恒定值，第2履带机22的速度为编码器基于所述第1履带机21和所述第2履带机22的行驶距离的自动输出值； 状态判断模块6，所述状态判断模块6基于所述夹角αi确定所述输送机的调平模式；以及 位移控制模块，所述位移控制模块基于所述第i+2履带机的期望速度通过所述第i+2履带机基于所述调平模式对行进过程中的第i+1桁架进行调平； 其中，所述速度计算输出模块5基于如下算法得到输出速度： 其中，所述参考速度为相邻的上一个履带机的速度，所述速度调节角度分辨率为用于实现梯度调节的调速区间，所述调节敏感度为角度变化与速度变化幅度的关系，所述速度调节精度是指履带机响应稳定后实际速度和参考速度之间的偏差； 所述状态判断模块6通过以下规则进行行驶状态判断： 在αi中的任何一个满足αi＜1°时，全体桁架正常行驶； 在αi中的任何一个满足1°＜αi＜3°时，全体桁架在运行中调平； 在αi中的任何一个满足αi＞3°时，全体桁架原地调平。

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