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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117359665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311429065.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人是由吴志刚;徐富康;雍昊臣;李辰飞设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人在说明书摘要公布了：本发明属于软体机器人相关技术领域，并公开了一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人。软体机器人该软体机器人包括第一筒膜、第二筒膜、充气机构、进给机构和回收机构，其中：第一筒膜和第二筒膜呈中空的筒状，第二筒膜被设置在第一筒膜的中空腔内同时与第一筒膜的内壁贴附，第二筒膜的中空腔用于将待抓取物体包覆并将待抓取物体取回；第一筒膜和第二筒膜的结构相同，二者的筒壁均包括内层薄膜和外层薄膜，内层薄膜和外层薄膜之间形成密封腔体用于充气，第一筒膜的外层薄膜和第二筒膜的内薄膜的一端固定，第一筒膜的内层薄膜和第二筒膜的外层薄膜同时与进给机构连接。通过本发明，解决在受限空间物体的抓取问题。

本发明授权基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于嵌套结构在受限空间内生长抓取物体的软体机器人，其特征在于，该软体机器人包括第一筒膜1、第二筒膜2、充气机构、进给机构3和回收机构4，其中， 所述第一筒膜1和第二筒膜2呈中空的筒状，所述第二筒膜2被设置在所述第一筒膜1的中空腔内同时与所述第一筒膜1的内壁贴附，所述第二筒膜2的中空腔用于将待抓取物体包覆并将待抓取物体取回；所述第一筒膜1和第二筒膜2的结构相同，二者的筒壁均包括内层薄膜和外层薄膜，内层薄膜和外层薄膜之间形成密封腔体用于充气，所述第一筒膜的外层薄膜12和第二筒膜2的内层薄膜的一端固定，所述第一筒膜的内层薄膜11和第二筒膜的外层薄膜22同时与所述进给机构3连接； 所述充气机构给所述第一筒膜1和第二筒膜2充气，同时所述第一筒膜的内层薄膜11和第二筒膜的外层薄膜21在所述进给机构3的驱动下向前生长，在所述第二筒膜的外层薄膜21向内翻折生长时，该第二筒膜的内层薄膜21逐渐将待抓取物体包覆，以此实现待抓取物体的抓取过程；待抓取物体被抓取后，所述回收机构4收回所述第二筒膜2的内层薄膜，该内层薄膜包覆着待抓取物体一起后退，从而实现待抓取物体的取回过程。

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