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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种机械手手指及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311561418.5，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种机械手手指及机械手是由谢宗武;胡汉东;程明;樊绍巍;冯伟超;孙奎;曹宝石;郭闯强;刘宏;赵志军设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手手指及机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械手手指及机械手，涉及机械手技术领域。机械手手指包括相对转动连接的远指节、近指节和指根，还包括驱动机构、驱动连杆和腹板，驱动机构安装于指根，近指节与指根连接处设置有关节轴，驱动连杆位于近指节朝向或者背离指腹的一侧，驱动连杆的上端与远指节铰接，驱动连杆的下端与腹板铰接，腹板与关节轴连接，驱动机构与腹板驱动连接，并用于驱动腹板和关节轴同步转动，以实现近指节相对指根转动，且驱动连杆通过腹板的转动实现远指节相对近指节转动。降低远指节和近指节指关节处所受载荷，从而提高机械手指的远指节和近指节关节处稳定性。

本发明授权一种机械手手指及机械手在权利要求书中公布了：1.一种机械手手指，包括相对转动连接的远指节100、近指节200和指根300，其特征在于，还包括驱动机构、驱动连杆1和腹板3，所述驱动机构安装于所述指根300，所述近指节200与所述指根300连接处设置有关节轴201，所述驱动连杆1的上端与所述远指节100铰接，所述驱动连杆1的下端与所述腹板3铰接，所述腹板3与所述关节轴201铰接，所述驱动机构与所述腹板3驱动连接，并用于驱动所述腹板3绕所述关节轴201转动，以实现所述远指节100相对所述近指节200转动； 还包括弹簧连杆机构，所述弹簧连杆机构包括弹簧、传动连杆2和连接板4，所述传动连杆2的上端与所述远指节100铰接，所述传动连杆2的下端与所述连接板4铰接，所述连接板4与所述关节轴201铰接，所述弹簧连接于所述传动连杆2的下端和所述指根300之间，所述弹簧的弹力阻碍所述连接板4绕所述关节轴201的转动；所述驱动连杆1和所述传动连杆2分别位于所述近指节200的两侧。

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