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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利一种相机模型自标定方法、装置、介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311175106.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机模型自标定方法、装置、介质和电子设备是由周宏宾;杨坚华;黄积晟;任宇鹏;李乾坤;殷俊设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机模型自标定方法、装置、介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种相机模型自标定方法、装置、介质和电子设备，涉及相机标定技术领域。其中的方法，基于获取的图像，得到立体像对和对应的特征点匹配对；根据立体像对、特征点匹配对、立体像对对应的旋转矩阵和平移向量，得到三维点集合；基于三维点、相机内参、预设的混合畸变参数，估计虚拟特征点坐标；根据虚拟特征点坐标和真实特征点坐标，得到重投影误差值；根据图像对应的重投影误差值，计算重投影总误差值；基于混合畸变参数，计算对应的正则化项误差值；基于重投影总误差值和正则化项误差值确定像点损失函数值，在像点损失函数值不收敛时，更新相机内参和混合畸变参数，直至像点损失函数收敛为止。该方法，可以有效提升相机标定过程的效率。

本发明授权一种相机模型自标定方法、装置、介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种相机模型自标定方法，其特征在于，包括： 基于获取的相机多次对目标对象拍摄的图像，得到所述目标对象的立体像对和对应的特征点匹配对； 根据所述立体像对、所述特征点匹配对、所述立体像对对应的旋转矩阵和平移向量，得到所述目标对象的三维点集合； 基于所述目标对象的三维点、相机内参、预设的混合畸变参数，估计三维点投影到图像上的虚拟特征点坐标；所述混合畸变参数表征在标定相机的模型的过程中，基于多种类型的畸变模型对相机成像进行修订； 根据所述虚拟特征点坐标和真实特征点坐标，得到重投影误差值； 根据所述图像对应的所述重投影误差值，计算三维点针对所述图像的重投影总误差值； 基于所述混合畸变参数，计算对应的正则化项误差值； 基于所述重投影总误差值和所述正则化项误差值确定像点损失函数值，在像点损失函数值不收敛时，更新所述相机的所述相机内参和所述混合畸变参数，以对所述相机内参和所述混合畸变参数进行非线性优化处理，直至所述相机的像点损失函数收敛为止，完成相机的自标定；正则化项误差为所述混合畸变参数的正则化项； 所述基于所述混合畸变参数，计算对应的正则化项误差值，包括： 逐一选取所述混合畸变参数，每选取一个混合畸变参数，计算与选取的混合畸变参数对应的参数正则化项值； 逐一选取所述参数正则化项值，每选取一个参数正则化项值，则将当前选取的参数正则化项值，和预设的正则化项权重系数求乘积，得到参数正则化项因子；所述正则化项权重系数与所述混合畸变参数是一一对应的； 将所述参数正则化项因子求和，得到与所述混合畸变参数对应的正则化项误差值。

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