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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利可行走路面检测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311094239.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权可行走路面检测方法、装置、介质及设备是由柏林;刘振轩;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本可行走路面检测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达和视觉融合的可行走路面检测方法，包括：获取机器人上3D激光雷达采集的点云数据和摄像头采集的图像信息；对所述点云数据进行地面分割，得到地面激光点和非地面激光点；将所述地面激光点投影到所述图像信息中，得到对应的投影点；以图像信息的中间下边缘区域作为地面区域，截取地面参考图块；比对所述投影点所在的投影块与所述地面参考图块，获取地面激光点中的目标地面点。本发明有效地解决了现有技术在进行路面检测时存在分割效果欠佳、误判率高、检测准确度低的问题。

本发明授权可行走路面检测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达和视觉融合的可行走路面检测方法，其特征在于，包括： 获取机器人上3D激光雷达采集的点云数据和摄像头采集的图像信息； 对所述点云数据进行地面分割，得到地面激光点和非地面激光点； 将所述地面激光点投影到所述图像信息中，得到对应的投影点； 以图像信息的中间下边缘区域作为地面区域，截取地面参考图块； 比对所述投影点所在的投影块与所述地面参考图块，获取地面激光点中的目标地面点； 其中，所述对所述点云数据进行地面分割，得到地面激光点和非地面激光点包括： 获取3D激光雷达采集的最内圈点云数据； 根据激光点高度信息对所述最内圈点云数据进行地面分割，得到最内圈地面激光点和最内圈非地面激光点； 将所述点云数据转换为极坐标表示，按照预设水平角度间隔将所述点云数据划分为若干个点云集合，每一个点云集合均包括最内圈激光点和外圈激光点； 遍历每一个点云集合，根据激光点斜率差对外圈激光点进行地面分割，得到外圈地面激光点和外圈非地面激光点； 对同一圈上的地面激光点进行中值滤波处理，生成地面激光点和非地面激光点； 所述对同一圈上的地面激光点进行中值滤波处理，生成地面激光点和非地面激光点包括： 遍历每一圈上的每一个地面激光点，以所述地面激光点为待处理点，按照预设滤波半径获取同一圈上从所述待处理点起的连续激光点； 对所述连续激光点按照地面分割结果进行二值化处理并排序，得到二值化序列； 获取二值化序列的中值，当所述中值表示地面激光点时所述待处理点为地面激光点，当所述中值表示非地面激光点时所述待处理点为非地面激光点； 所述以图像信息的中间下边缘区域作为地面区域，截取地面参考图块包括： 从所述图像信息的底边边缘中点起，分别向左和向右等间距获取预设个数的锚点； 遍历每一个锚点，以锚点为中心，按照预设尺寸截取地面参考图块。

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