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龙图腾网获悉上海威克鲍尔通信科技有限公司申请的专利打螺钉的方法、装置、控制器、机械手和打螺钉设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311111387.3，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权打螺钉的方法、装置、控制器、机械手和打螺钉设备是由孙炜;袁泉;张发栋;王杰;张建云设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本打螺钉的方法、装置、控制器、机械手和打螺钉设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种打螺钉方法、装置、控制器、机械手和打螺钉设备。上述的打螺钉方法，获取工件的图纸信息，得到定位点的预设定位点位置和螺孔的预设螺孔位置，其中定位点和螺孔位于工件；获取工件的当前工件图像，得到当前定位点位置；根据当前定位点位置和预设定位点位置，得到当前螺孔偏差；根据当前螺孔偏差和预设螺孔位置，得到打螺丝位置；根据打螺丝位置，控制机械手对工件进行打螺丝。由此，实现高效地打螺钉。

本发明授权打螺钉的方法、装置、控制器、机械手和打螺钉设备在权利要求书中公布了：1.一种打螺钉的方法，其特征在于，包括： 获取工件的图纸信息，得到定位点的预设定位点位置和螺孔的预设螺孔位置，其中所述定位点和所述螺孔位于所述工件； 向机械手发送校准运动信息，以使所述机械手移动至预设校准位置； 获取校准件的当前校准件图像，得到所述校准件的当前校准件位置，其中所述当前校准件图像用于通过所述机械手的图像采集装置在所述预设校准位置对所述校准件进行采集获取； 将所述当前校准件位置与预设校准件位置进行比对，确认视觉系统是否正常； 获取螺丝刀的当前螺丝刀图像，得到所述螺丝刀的当前螺丝刀位置； 将所述当前螺丝刀位置与预设螺丝刀位置进行比对，确认螺丝刀的位置是否正常； 根据所述当前螺丝刀图像，得到螺丝刀的当前螺丝刀偏角； 将所述当前螺丝刀偏角与预设螺丝刀偏角进行比对，得到螺丝刀角度补偿; 获取所述工件的当前工件图像，得到当前定位点位置； 根据所述当前定位点位置和所述预设定位点位置，得到当前螺孔偏差； 根据所述当前螺孔偏差和所述预设螺孔位置，得到打螺丝位置； 向所述机械手发送认帽移动信息，以使所述机械手向螺钉供料机构移动； 获取螺帽的当前螺帽图像，得到所述螺帽的当前螺帽槽口偏角; 根据螺丝刀角度补偿和所述当前螺帽槽口偏角，得到旋转入槽信息； 向所述机械手发送运动入槽信息，以使所述机械手根据所述运动入槽信息运动，将设置于所述机械手上的螺丝刀插入所述螺帽的槽口; 根据所述打螺丝位置，控制机械手对所述工件进行打螺丝； 所述将所述当前校准件位置与预设校准件位置进行比对，确认视觉系统是否正常，包括： 根据所述当前校准件位置和所述预设校准件位置，得到当前校准件偏差； 将所述当前校准件偏差与预设校准件偏差进行对比，确认所述视觉系统是否正常； 所述获取校准件的当前校准件图像，得到所述校准件的当前校准件位置，包括： 获取所述当前校准件图像； 对所述当前校准件图像进行二值化处理，得到校准件二值化图像； 在所述校准件二值化图像上确定校准件中心，得到当前校准件位置；所述当前校准件偏差的计算公式如式1所示： 1 其中，为所述当前校准件偏差，为所述机械手上图像采集装置的像素比，也就是用于采集所述当前校准件图像的图像采集装置的像素比，为在所述当前校准件图像的图像坐标系下所述当前校准件位置的第一坐标值，为在所述当前校准件图像的图像坐标系下所述当前校准件位置的第二坐标值，，为在所述当前校准件图像的图像坐标系下所述当前校准件位置的坐标，为在所述当前校准件图像的图像坐标系下所述预设校准件位置的第一坐标值，为在所述当前校准件图像的图像坐标系下所述预设校准件位置的第二坐标值，，为在当前校准件图像的图像坐标系下所述预设校准件位置的坐标； 如果所述当前校准件偏差d1小于或等于预设校准件偏差时，判定所述当前校准件位置与所述预设校准件位置一致，所述当前校准件位置满足要求，确认视觉系统正常； 如果所述当前校准件偏差d1大于预设校准件偏差时，对所述机械手上图像采集装置进行校准，以使所述当前校准件偏差d1小于或等于预设校准件偏差； 所述获取工件的图纸信息，得到定位点的预设定位点位置和螺孔的预设螺孔位置，包括： 获取所述工件的图纸信息，得到所述工件上螺孔之间的螺孔相对位置关系； 根据所述螺孔相对位置关系，确定预设定位点位置和预设螺孔位置，其中所述预设定位点位置包括所述定位点在机械手坐标系下的坐标值，所述预设螺孔位置包括所述螺孔在所述机械手坐标系下的坐标值； 所述获取螺丝刀的当前螺丝刀图像，得到螺丝刀的当前螺丝刀位置，包括： 获取当前螺丝刀图像； 对所述当前螺丝刀图像进行二值化处理，得到螺丝刀二值化图像； 在所述螺丝刀二值化图像上确定螺丝刀中心，得到当前螺丝刀位置； 所述在所述螺丝刀二值化图像上确定螺丝刀中心，得到当前螺丝刀位置，包括： 通过中心点函数在所述螺丝刀二值化图像中确定所述螺丝刀的轮廓的中心，并将所述螺丝刀的轮廓的中心作为当前螺丝刀位置； 所述将当前螺丝刀位置与预设螺丝刀位置进行比对，确认螺丝刀的位置是否正常，包括： 根据所述当前螺丝刀位置和预设螺丝刀位置，得到当前螺丝刀偏差； 将所述当前螺丝刀偏差与预设螺丝刀偏差进行对比，确认螺丝刀的位置是否正常； 所述将所述当前螺丝刀偏差与预设螺丝刀偏差进行对比，确认螺丝刀的位置是否正常，包括： 当所述当前螺丝刀偏差小于或等于预设螺丝刀偏差时，确认螺丝刀的位置正常； 当所述当前螺丝刀偏差大于预设螺丝刀偏差时，确认螺丝刀的位置异常。

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