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龙图腾网获悉西交利物浦大学申请的专利一种脚部结构及机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311362791.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种脚部结构及机械腿是由陈宇青;俞雷;梅梓健;丛际恒;丁萌设计研发完成，并于2023-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脚部结构及机械腿在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种脚部结构及机械腿，该脚部结构包括脚跟件、连接杆、脚掌件和第一驱动机构；脚跟件的一端设置有第一转轴，连接杆转动设于第一转轴上，连接杆远离第一转轴的一端设置有第二转轴，脚掌件转动设于第二转轴上；第一驱动机构包括承载架、第一驱动电机和驱动线，承载架设于脚跟件上，第一驱动电机设于承载架上，驱动线的两端分别连接第一驱动电机的驱动端和脚掌件。本发明中连接杆和脚掌件整体能够进行内外翻转，脚掌件能够上下翻转，进而在调节脚跟件和脚掌件的相对位置后，使得脚部结构得到了足够的适应性和稳定性，使得脚部结构能够维持平衡稳定行走。

本发明授权一种脚部结构及机械腿在权利要求书中公布了：1.一种脚部结构，其特征在于，包括： 脚跟件1，所述脚跟件1的一端设置有第一转轴11，所述第一转轴11沿第一方向延伸设置； 连接杆2，所述连接杆2转动设于所述第一转轴11上；所述连接杆2远离所述第一转轴11的一端设置有第二转轴21，所述第二转轴21沿第二方向延伸设置； 脚掌件3，所述脚掌件3转动设于所述第二转轴21上； 第一驱动机构4，所述第一驱动机构4包括承载架41、第一驱动电机42和驱动线；所述承载架41设于所述脚跟件1上，所述第一驱动电机42设于所述承载架41上，所述驱动线的两端分别连接所述第一驱动电机42的驱动端和所述脚掌件3；所述第一驱动电机42能够驱动所述驱动线移动，以使所述驱动线拉动所述脚掌件3绕所述第二转轴21转动；所述第二转轴21能够带动所述连接杆2绕所述第一转轴11转动； 所述第一驱动电机42的驱动端具有U型驱动轮421，所述脚掌件3上具有U型固定轮31，所述U型固定轮31转动设于所述第二转轴21上，所述驱动线的两端固定于所述U型驱动轮421的U型槽内和所述U型固定轮31的U型槽内；所述驱动线包括至少两个，至少两个所述驱动线的一端沿相反方向绕设于所述U型驱动轮421上，至少两个所述驱动线的另一端沿相反方向绕设于所述U型固定轮31上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西交利物浦大学，其通讯地址为：215123 江苏省苏州市工业园区独墅湖高等教育区仁爱路111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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