重庆交通大学;重庆市佰强科技有限公司邓天民获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆交通大学;重庆市佰强科技有限公司申请的专利一种隧道群场景下车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116660963B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310433428.4，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权一种隧道群场景下车辆定位方法是由邓天民;杨令;彭栎丹;邓天清;代永康设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种隧道群场景下车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种隧道群场景下车辆定位方法，属于车辆定位技术领域。该方法分为以下三种情况：车辆在隧道外：当GPS信号存在时，利用GPS数据、IMU数据和视觉里程计数据进行车辆定位，简称G‑I‑V定位方法；当GPS信号弱，即GPS信号丢失时间小于时间间隔时，利用IMU数据以及视觉里程计数据进行车辆定位，简称V‑I定位方法；车辆在隧道内：当GPS信号丢失时间大于时间间隔时，即判断车辆进入隧道，利用伪卫星数据、IMU数据以及视觉里程计数据进行车辆定位，简称PL‑V‑I定位方法。本发明能提高隧道场景下车辆定位系统的精确度及鲁棒性。
本发明授权一种隧道群场景下车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道群场景下车辆定位方法，其特征在于，该方法分为以下三种情况： 车辆在隧道外： 1当GPS信号存在时，利用GPS数据、IMU数据和视觉里程计数据进行车辆定位，简称G-I-V定位方法； 2当GPS信号弱，即GPS信号丢失时间小于时间间隔时，利用IMU数据以及视觉里程计数据进行车辆定位，简称V-I定位方法； 车辆在隧道内： 3当GPS信号丢失时间大于时间间隔时，即判断车辆进入隧道，利用伪卫星数据、IMU数据以及视觉里程计数据进行车辆定位，简称PL-V-I定位方法；所述V-I定位方法具体是：将IMU计算得到车辆速度v1与视觉里程计计算得到车辆速度v2，通过卡尔曼滤波进行融合得到车辆速度v，以上一个已知的点作为基准特征，利用历史数据，训练位置信息预测网络；再将融合得到的车辆速度v与基准特征、IMU的加速度计特征和陀螺仪特征作为位置信息预测网络的输入，最后网络输出下一个点的位置信息。
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