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龙图腾网获悉深圳耐杰电子技术有限公司申请的专利分布式光电跟踪系统的视场拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073267.2，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权分布式光电跟踪系统的视场拼接方法是由王旭光设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式光电跟踪系统的视场拼接方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，公开了分布式光电跟踪系统的视场拼接方法，首先通过频谱监测仪发现无人机目标并将目标的方位角和距离数据发送给目标检测单元，通过目标检测单元发现目标后自动或由人工锁定目标，将锁定目标的信息传递到目标跟踪单元；目标跟踪单元在上一帧目标原位置周围区域进行特征提取，找到与目标特征匹配度最高位置并作为目标的新位置，然后将摄像机调整到新位置，自动或者手动控制联动的干扰装置，向目标区域发射卫星导航和遥控干扰信号，直至无人机被驱离。本发明解决了频谱检测仪的目标位置误差过大问题，定位精确，满足了目标搜索的实时性与成功率要求。

本发明授权分布式光电跟踪系统的视场拼接方法在权利要求书中公布了：1.分布式光电跟踪系统的视场拼接方法，其特征在于，分布式光电跟踪系统具体包括频谱监测仪、承载目标检测单元和目标跟踪单元的摄像机、承载有干扰装置和上述摄像机的云台； 具体按以下步骤执行： S1:通过频谱监测仪发现无人机目标并将目标的方位角和距离数据发送给目标检测单元，通过目标检测单元发现目标后自动或由人工锁定目标，将锁定目标的信息传递到目标跟踪单元； S2:目标跟踪单元在上一帧目标原位置周围区域进行特征提取，找到与目标特征匹配度最高位置并作为目标的新位置； S2.1:在频谱监测仪监测扫描的圆周上均布设多个目标跟踪单元，分区域同时对频谱监测仪给出目标可能的位置进行搜索； S2.2:对多个目标跟踪单元跟踪到的视场进行拼接计算；确定被监测的无人机的位置； S3:然后将摄像机调整到新位置，自动或者手动控制联动的干扰装置，向目标区域发射卫星导航和遥控干扰信号，直至无人机被驱离； 在步骤S2.2中，具体按以下步骤执行： S2021:首先获取各个目标跟踪单元追踪的目标距离与方位角{L,a}数据； S2022:获得各点位E与目标F的方位角，求解各E与F的方位夹角{a}； S2023:已知{R,L,a}求解各E点位到F的距离与方向偏差{D,b}； S2024:选择最小的点位E为起始点，F为中心点； S2025:向点位E设备发送{b，g，D}； S2026:进行判断E是否为最后点位，是则结束； S2027:否则根据已知的{R,L,b，g},求解边缘点的{a+t，Dn}； S2028:切换到下一个点位E，调整边缘点对E的a； S2029:已知{R,L,a}，求解中心点{D,b}，再回到步骤S2025； 对多个目标跟踪单元跟踪到的视场进行拼接计算的具体计算公式： t=2*atanL*tanb2+g2^2-L+L^2+2*L^2*tanb2+g2^2+L^2*tanb2+g2^4-4*R^2*tanb2+g2^2^122*tanb2+g2*L+R-a; Dn=2^12*R^2*cos2*b+2*g+2*L^2-R^2cosb2+g2^4^124-R*cosb+g+2^12*cosb+g*R^2*cos2*b+2*g+2*L^2-R^2cosb2+g2^4^124; 其中L：目标位置离原点的距离；中心点：光电跟踪系统的光轴与L圆周的交点；边缘点：光电跟踪系统视场边缘与L圆周的交点；F：目标中心点，Fn：边缘点；E：光电跟踪系统的位置；R：光电跟踪系统离原点的距离；a：光电跟踪系统与目标对原点的夹角；b：目标对光电跟踪系统的方位偏离角；g：光电跟踪系统水平视场角的一半；t：F的偏离角；D：F与光电跟踪系统的距离；Dn：Fn与光电跟踪系统的距离。

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