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龙图腾网获悉标贝(北京)科技有限公司申请的专利点云连续帧中目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116523963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310465929.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权点云连续帧中目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质是由夏亚楠;李秀林;李世龙设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云连续帧中目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种点云连续帧中目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取待跟踪目标的三维点云的连续帧以及待跟踪目标的、连续帧的一帧中的标注包围框；对于连续帧中除了标注有标注包围框的帧以外的每一帧，至少基于待跟踪目标的标注包围框的位置参数，确定该帧中的划选点云，其中，标注包围框在该帧中的位置对应框内的点云是划选点云中的一部分；对划选点云进行目标分割，以确定分割点云；对标注包围框中的点云进行跟踪运算，以确定待跟踪目标的、该帧中的预测包围框；基于预测包围框，确定分割点云中的待跟踪目标的目标跟踪点云。该方案可显著提高点云连续帧中目标跟踪的精度，并且目标跟踪的效率也较高。

本发明授权点云连续帧中目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云连续帧中目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取待跟踪目标的三维点云的连续帧以及所述待跟踪目标的、所述连续帧的一帧中的标注包围框； 对于所述连续帧中除了标注有所述标注包围框的帧以外的每一帧， 至少基于所述待跟踪目标的标注包围框的位置参数，确定该帧中的划选点云，其中，所述标注包围框在该帧中的位置对应框内的点云是所述划选点云中的一部分； 对所述划选点云进行目标分割，以确定分割点云； 对所述标注包围框中的点云进行跟踪运算，以确定所述待跟踪目标的、该帧中的预测包围框；以及 基于所述预测包围框，确定所述分割点云中的所述待跟踪目标的目标跟踪点云， 其中，所述至少基于所述待跟踪目标的标注包围框的位置参数，确定该帧中的划选点云，包括：基于所述标注包围框的位置参数，确定该帧中的位置对应框；将所述位置对应框至少沿预设方向进行扩展，以将扩展后的包围框作为划选包围框；以及将所述划选包围框内的点云确定为该帧中的划选点云。

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