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龙图腾网获悉重庆大学;中信重工机械股份有限公司申请的专利一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310429968.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法是由柏龙;何帅;孙园喜;陈晓红;张红军设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法，首先利用自抗扰控制器中的微分跟踪器对输入信号安排过渡过程并提取其微分信号，然后扩张观测器把系统的总扰动进行实时的动态估计和补偿，然后将微分跟踪器的输出与扩张观测器的输出组合后输入到专家控制器和非线性组合环节中，专家控制器根据输入范围对非线性组合环节的关键参数进行自适应调节，最后非线性组合环节的输出与状态观测器输出的总扰动估计值组合后作用到马达上，马达带动偏心块实现振动锤的频率控制。本发明克服了传统控制算法快速性与超调性之间的矛盾，极大提高了系统的鲁棒性，可以广泛用于液压振动打桩机的频率控制中，并具有良好的控制效果。

本发明授权一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.将打桩机系统的期望振动频率转换得到期望马达转速后，通过自抗扰控制器的微分跟踪器对马达期望转速跟踪，并提取其微分信号； S2.通过自抗扰控制器的扩张状态观测器，对打桩机系统的不确定扰动进行实时动态估计和补偿； S3.微分跟踪器的输出与状态观测器的输出组合后输入到专家控制器中，对非线性组合环节的关键参数进行自适应实时调整； S4.通过非线性组合环节，对微分跟踪器的输出与状态观测器的输出组合的二维数据进行非线性最优组合； S5.将非线性组合环节输出结果与状态观测器输出的总扰动估计值组合后输入到马达上； S6.调整运动控制参数，收集马达转速数据，并进行分析，马达带动偏心块运动，进而实现对打桩机的振动控制； 所述步骤S3中，专家控制器的算法设计如下： 令e1k、e2k、e2k-1代表当前采样周期的误差与误差微分、上个采样周期的误差微分，k1＇、k2＇为输出初始值，E1、E2为误差界限，E1E2，c1、c2、c3、c4、c5为放大系数，c1c3，c2c4，c6、c7、c8、c9、c10为抑制系数，c7c9，c8c10，设计专家控制律如下： 当时，误差绝对值很大，应该使控制器的输出最大化，让系统以最快速度达到稳定状态，其控制器输出为： ； 当时： 如果，误差在向较大方向变化且误差绝对值较大，应该使控制器的输出较大化，让系统以较快的速度达到稳定状态，其控制器输出为： ； 如果，表示误差在向较大方向变化但误差绝对值较小，使用一般控制，其控制器输出为： ； 当、或时，表示误差在往较小的方向变化，或者已经处于稳定状态，控制器保持不变，输出值与上个周期相同，其控制器输出为： ； 当、时： 如果，表示误差绝对值较大处于极值状态，应该使控制器的输出较大化，让系统以较快的速度达到稳定状态，其控制器输出为： ； 如果，表示误差绝对值较小，且误差在向较小的方向变化，应该使控制器输出较小，其控制器输出为： ； 当时，表示误差绝对值很小，应该使控制器输出较小，其控制器输出为： 。

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