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龙图腾网获悉上海交通大学;上海纳米技术及应用国家工程研究中心有限公司申请的专利自准直姿态调整的胶囊内窥镜获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116458829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310329328.7，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权自准直姿态调整的胶囊内窥镜是由崔大祥;蒋金磊;周诚;唐宁设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自准直姿态调整的胶囊内窥镜在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自准直姿态调整的胶囊内窥镜，包括摄像模块、无线通讯模块、主控模块、电池模块、万向转动模块和永磁体。本发明通过对胶囊内窥镜空间位置和姿态偏转分别进行控制，避免了磁力和磁矩耦合的问题。本发明设计的万向转动模块配合自准直姿态调整的操控方法，使得胶囊内窥镜的姿态偏转精度直接由电机的控制精度决定，具有控制简便、精度高的优势。本发明提供的空间位置操控方法使得胶囊内窥镜水平位置直接由磁场中心位置决定，具有很高的控制精度，同时大大降低了竖直位置的控制难度。

本发明授权自准直姿态调整的胶囊内窥镜在权利要求书中公布了：1.一种自准直姿态调整的胶囊内窥镜，其特征是，在胶囊外壳1内包括摄像模块2、无线通讯模块3、主控模块4、电池模块5、万向转动模块6和永磁体7，在外磁场作用下，所述永磁体7的磁极朝向会始终保持与外磁场方向一致，其中， 所述的摄像模块2，用于拍摄胃壁图像； 所述的无线通讯模块3，用于接收和发送图像信息； 所述的主控模块4，作为胶囊内窥镜的控制中心，根据外部上位机的参数指令，分别控制摄像模块2和万向转动模块6的工作状态； 所述的电池模块5，负责给摄像模块2、无线通讯模块3、主控模块4和万向转动模块6； 所述的永磁体7，用于和外磁场配合进行位置和姿态控制； 所述万向转动模块6，由微型电机带动传动件，控制所述永磁体的磁极偏转，通过对胶囊内窥镜空间位置和姿态偏转分别进行控制，避免了磁力和磁矩耦合；其中， 所述万向转动模块包括第一微型电机601、第二微型电机602、第一同步带603、第二同步带604、第一旋转轴605、第二旋转轴606、第三旋转轴607、锥齿轮组608、第一旋转套环609和第二旋转套环610，所述第一微型电机601通过所述第一同步带603驱动第一旋转轴旋转605，所述第一旋转轴605与所述第一旋转套环609固接，可以带动所述第一旋转套环609一起转动；所述第二微型电机602通过所述第二同步带604驱动第二旋转轴606旋转，所述第二旋转轴606与所述第一旋转套环609铰接，不会影响所述第一旋转套环的运动；所述锥齿轮组608包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述第二旋转轴606固接，能随着所述第二旋转轴606同步转动；所述从动锥齿轮与主动锥齿轮通过齿轮啮合，能配合进行转动；所述第三旋转轴607与所述从动锥齿轮固接，受所述从动锥齿轮驱动时会绕第二轴线9自转；所述第三旋转轴607与所述第一旋转套环609通过轴孔连接，所述第三旋转轴607会随着所述第一旋转套609环绕所述第一旋转轴605的第一轴线8公转；所述第二旋转套环610外部与第三旋转轴607固接，第二旋转套环610内部与所述永磁体固接；通过所述万向转动模块6实现所述永磁体7姿态控制，使所述永磁体7的磁极朝向相对初始状态偏转任意角度。

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